直线旋转永磁作器控制系统设计.pdfVIP

摘要 摘要 直线旋转永磁作动器是一种新型的两自由度作动器，具有结构简单、维护方便、控制精确 等优点，拥有广阔的工程应用前景，已经成为多自由度作动器研究领域的一个热点。研究直线 旋转永磁作动器的控制系统及其控制方法，具有重要理论意义与工程应用价值。 本文首先详细介绍了直线旋转永磁作动器的国内外研究现状，分析了现有直线旋转作动器 的结构及其性能特点，阐述了直线旋转永磁作动器控制相关领域的发展状况。以一种新型直线 旋转永磁作动器为基础，分析了其结构及运行原理，基于磁路法推导出了其数学模型；研究了 直线旋转永磁作动器在不同运动方式下的步进控制策略，并给出了步进控制方式的通电相序表。 针对直线旋转永磁作动器的特点及技术要求，设计了控制系统整体设计方案。采用模块化 设计，研制了基于双DSP及双口RAM的以数字化测量、高速运算及实时控制为核心的控制系 统硬件电路。具体给出了各个模块的硬件电路设计方案，并对其功能及工作原理进行了详细的 分析。采用C语言编写了控制系统的软件系统，采用模块化结构，实现电量监测、速度及位置 测量、按键控制等功能。 最后，搭建了直线旋转永磁作动器实验平台，进行了控制系统的硬软件测试，实现了直线 旋转永磁作动器的开环和闭环步进控制方式下的直线、旋转、螺旋运动。实验结果证明，本文 所研制的控制系统能够实现直线旋转永磁作动器的运动控制，并达到良好的控制效果。 关键词：直线旋转永磁作动器；两自由度：双DSP；磁路法；双口RAM；步进控制 ABSTRACT ABSTRACT ofactuatorof Asanew two of type degreesfreedom(DOF)，linearrotarypermanentmagnet hasthe of control actuator(LRPMA)，which structure，easymaintenance，accurate advantagessimple etcandhasbroad in aresearch ofmulti-DOFactuator． applicationprospectsengineering，ishotspot is forthe ofLRPMAin toresearchitscontrol Therefore，itofgreatsignificanceapplication engineering andcontrolmethods． system researchand statusofLRPMAbothathomeandabroadWas in Firstly,the development depicted structureand characteristicsofthe LRPMAwere the detail；the performance existing analyzed；and ofLPRMAscontrol Wasintroduced．Basedonanovel structure development technique LRPMA，the Was andthemathematicalmodelofLRPMA and Wasderived oper