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仿蛇机器人系统的动态建模及分析 摘要 (21世纪将是一个自治机器人的世纪，随着机器人的工作环境和工作 ＼ 任务的复杂化，要求机器人具有更高的灵活性、可靠性、准确性和更强的 适应性。而众所周知，自然界中的生物以其多姿多彩的形态、灵巧机敏的 动作活跃于自然界。自然界生物的运动行为和某些机能已成为机器人学者 、 进行机器人设计、实现其灵活控制的思考源泉，导致各类仿生机器人不断 涌现。具有高度柔性和灵巧动作的各类仿生机器人正在不断进化，并成为 机器人家族的重要成员。 论文介绍了蛇的身体结构和运动机理，并对蛇的运动方式做了定性描 述。身体结构是运动方式的基础，二者之间有着紧密联系。蛇类动物的身 体由许多脊椎组成，运动柔性好，有多种运动模式。相应的，基于仿生学 ／一 ’ 的仿蛇机器人用多个关节连接，以行波的推进方式运动。、、／勿 ， 论文建立了仿蛇机器人的运动模型，并对该机器人系统，进行了运动 学与动力学分析。运动学包括正求解问题和逆问题，仿蛇机器人可移动， ．没有固定的基础部件，因此需要引人固定参考坐标系，通过一次齐次坐标 变换，将参考坐标系和机器人最后一个关节的附体坐标系关联起来，再结 ， 合机器人操作手D—H方法，即获得机器人运动学正问题的解答。对于自 由度小于6的机器人，其运动学逆问题用坐标逆变换方法可解，但这是一 个需要求解非线性代数方程的复杂问题。可借用非完整系统的Lagrangian 方程来建立机器人动力学方程并求解。 厂仿蛇机器人的运动轨迹是一个非完整约束问题，以不出现滑动为前提 建立机器人的动力学模型。讨论了两种动力学模型，以及控制方案。在仿 蛇机器人的运动中，本文采用的是蛇形曲线，讨论机器人在蛇形曲线中运 动的控制问题，并且把蛇形曲线的控制与模型II的控制结合起来。 设计了机器人步进电机驱动电路图；控制方案则采用了PC机控制的 方法，便于在线实时修改。最后给出了实验结果，即仿蛇机器人的运动曲 线轨迹。采取“黑箱”方法。在机械结构上设计成由转动关节连接刚性杆 件的多自由度多刚体系统，关节处由小型步进电机控制。该机器人经完善 后可适应于复杂环境下的驱动和作业。 、√ 关键词：仿生学，蛇形机器人，多冗余度机器人，步进电机 IT’S AND SYSTEM ROBOT SNAKE．LIKE ANALYSIS MODELING DYNAMIC ABSTRACT into thatare thatabletocrawl Inthe roboticdeviceis places future，a willfind in for toenter too ortoosmallpeople