大视场双目视觉传感器现场标定.pdfVIP

第17卷第3期 光学精密工程 V01．17No．3 andPrecision 2009年3月 0Iptics Engineering Mar．2009 文章编号1004—924X(2009)03—0633—08 大视场双目视觉传感器的现场标定 孙军华，吴子彦，刘谦哲，张广军 (北京航空航天大学精密光机电一体化技术教育部重点实验室，北京100191) 摘要：分析r摄像机和双目视觉传感器的数学模型。针对大视场视觉测量应用。提出了一种基于基线尺的大视场双日视 觉传感器标定方法。在测量窄间内任意多次摆放基线尺，由两摄像机拍摄基线尺图像。利用基本矩阵及基线尺卜两特 征点之间距离的约束，采用线性解和非线性优化相结合的方法同时估计摄像机的内部参数以及双目视觉传感器的结构 参数。该标定方法操作简单，标定效率高，无需初始参数即可估计双目6体传感器的全部参数。实验结果表明，该方法 000mmX4500 适合双曰立体视觉传感器的现场标定，在6 mm的范围内可以得到0。06mm的测量精度。 关键词：立体视觉传感器；标定；大视场；基线尺；基本矩阵 中图分类号：TP39l；TP212．6文献标识码：A Fieldcalibrationofstereovisionsensorwith FOV large SUN Jun—hua，WUZi—yan，LIUQian—zhe，ZHANGGuang-jun the (Keyl—aboratoryfo，．PrecisionOptical—mechanicalof Ministryof Technology 100191。China) Education，BeihangUniversity，Beijing mathematicalmodeIofa stereo sensoris atthe of Abstract：The vision analyzed．Aimingapplication stereo in View(FOV)，anovelcalibrationmethodfor visionsensor visionmeasurementlargeFieldof is vision forsev— FOV baselineis inFOVofthe sensor withlarge proposed．Arulurrandomlyplaced the onthebaselineare thecameras． eral andthe feature rulur times imagesof points acquiredby thefoundationalandtheconstraintof betweentWOfeature