工业系统的驱动、测量、建模与控制下册 作者 王孙安 任华 第22章和第23章.pptVIP

23.2.1　静态特性及指标 图23-1　静态特性曲线和几个静态指标 23.2.1　静态特性及指标 图23-2　非线性误差和非线性误差率 23.2.1　静态特性及指标 图23-3　滞环误差和滞环误差率 23.2.1　静态特性及指标 图23-4　在测试点两侧测试a) 重复性较差，准确性较好　b) 重复性较好，准确性较差　c) 重复性和准确性均较好 23.2.2　静态特性的测试及数据分析  静态特性测试的基本方法是在相同条件下进行逐点测试。测试中，需要产生可调的输入量，需要用到观测输出量的仪器或具有输入通道的计算机。反复测试时，要把所有能够掌握的测试条件保持不变，确保测试条件相同，除非为某种目的而有意设计不同条件的测试方案。对于有动态行为的系统，读取每一对输入输出数据时，必须确认系统已达到新的稳态。 23.3　工业系统的动态特性  23.3.1　动态特性及时域性能指标23.3.2　动态特性的测试及数据分析 23.3.1　动态特性及时域性能指标 1) 上升时间tr：单位阶跃响应从10%上升到90%所需要的时间。2) 峰值时间tp：从y(t)开始响应达到最大值所需要的时间。3) 调整时间ts：经过调整时间ts后，单位阶跃响应曲线y(t)进入规定的误差带而不再离开。4) 超调量Mp：简称为超调，Mp=y(tp)-1。5) 振荡次数：调整时间ts段内，振荡的周期数。6) 静态误差εss：εss=1-y(∞)。 23.3.1　动态特性及时域性能指标 图23-5　单位阶跃信号 23.3.1　动态特性及时域性能指标 图23-6　单位阶跃激励下的主要时域性能指标 23.3.2　动态特性的测试及数据分析  测试系统动态特性最常用的做法是：向系统输入单位阶跃激励，观测、记录系统的单位阶跃响应y(t)。动态特性测试需要一个能产生阶跃输出的激励源、一台观测输出量的仪器和一台时间基准设备，要确保时间基准的精度。“工控机+采集卡+端子板”的设备配置可以具备这些功能，采集卡可以提供时间基准，AO通道可以输出所需的阶跃信号，AI通道可以进行动态数据采集，获得的测试数据还可以保存在磁盘文件中。 23.4　训练内容 1.了解系统静态和动态特性的基本概念。2.掌握系统静态和动态特性的测试方法。 23.4　训练内容 图23-7　三相异步电动机变频调速系统特性测试电路框图a) 三相异步电动机调速系统面板　b) 机箱内框图 23.4　训练内容 表23-1　370W三相异步电动机变频调速系统静态特性测试原始记录 23.4　训练内容 表23-2　370W三相异步电动机变频调速系统重复性测试原始记录 23.4　训练内容 图23-8　一种测量电容值的电路 23.5　阅读材料 图23-9　异步电动机通用变频器 23.5　阅读材料 图23-10　用于驱动异步电动机的变频器输出频率-输出电压曲线 22.3.1　采样——信号的时间离散化 图22-9　采样周期的影响a) 较大　b) 较小 22.3.2　量化——信号的数值离散化 1.量化因子2.量化误差 1.量化因子 图22-10　量化因子的影响a) q较大　b) q较小 2.量化误差 工程实际中，设计模拟量通道时，为保证满意的量化精度，应根据误差的要求选择AI通道的输入范围，并选择A/D转换器的位数，使q足够小。信号很微弱的情形下，常在AI通道前端的信号调理级对被测信号进行电压放大或衰减，以适合AI通道的输入范围。也可以反过来，改变AI通道的输入范围来适应信号调理电路的输出。比如，PCL-812PG和ACL-8112PG两种采集卡都有多档输入范围，可以通过跳线或程序改变输入范围的设置。 22.4　训练内容1——AI通道和AO通道程序设计 1.理解计算机AI通道的工作过程。2.理解计算机AO通道的工作过程。3.能正确地把全部设备和器材连接成系统。4.能在采集卡说明书(见附录2a)中查阅有关寄存器的地址、功能和数据格式，正确编写程序代码。5.能在Turbo C2.0环境下编写、调试简单的AI通道和AO通道程序。 22.4　训练内容1——AI通道和AO通道程序设计 图22-11　AI通道和AO通道训练内容的系统连接a) 用PCL-812PG采集卡和PCLD-880端子板b) 用ACL-8112PG采集卡和ACLD-9188端子板 1.运行AI通道参考程序 1) 向AI—10通道输入一个直流电压信号，用数字多用表同时在端子板的AI—10通道输入端子处监视，记录工控机与数字多用表两者的示值。2) 在Turbo C2.0环境下，单步运行该程序，利用“Watch”区域观察有关变量的值，确认程序中的关键语句及其作用。3) 把AI通道参考程序改写成子函数。 1.运行AO通道参考程序 1) 键入一个电