机器人概论 作者 李云江 第2章 机器人博览.pptVIP

* 2.1.1 概述 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。 1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。 （1）国外工业机器人现状 （2）国内工业机器人现状 第2章 机器人博览 2.1 工业机器人 2.1.2 工业机器人在工业生产中的应用 在工业生产中使用机器人，有很多好处： （1）提高产品质量。 （2）提高劳动生产率、降低成本。 （3）改善劳动环境，保证生产安全，减轻、甚至避免有害工种（如焊接）对工人身体的侵害，避免危险工种（比如冲压）对工人身体的伤害。 （4）降低了对工种熟练程度的要求，不再要求每个操作者都是熟练工，从而解决熟练工不足的问题。 （5）使生产过程通用化，有利于产品改型，如要换一种产品，只要给机器人换一个程序就行了。 第2章 机器人博览 2.1 工业机器人 在线教务辅导网： 教材其余课件及动画素材请查阅在线教务辅导网 QQ:349134187 或者直接输入下面地址： 2.1工业机器人 1 喷漆机器人 众所周知，多数涂料对人体是有害的，因此，喷漆一向被列为有害工种。 在我国工业机器人发展历程中，喷漆机器人是比较早开发的项目之一 。 第2章 机器人博览 2.1工业机器人 2 焊接机器人 焊接机器人作业精确，可以连续不知疲劳地进行工作，但在作业中会遇到部件稍有偏位或焊缝形状有所改变的情况，人工作业时，因能看到焊缝，可以随时作出调整，而焊接机器人，因为是按事先编号的程序工作，不能很快调整。 第2章 机器人博览 2.1工业机器人 3 装配机器人 装配机器人是专门为装配而设计的工业机器人，与一般工业机器人比较，它具有精度高、柔顺性好、工作范围小、能与其他系统配套使用等特点。使用装配机器人可以保证产品质量，降低成本，提高生产自动化水平。 第2章 机器人博览 2.1工业机器人 4 搬运机器人 在建筑工地，在海港码头，总能看到大吊车的身影，应当说吊车装运比起早起工人肩扛手抬已经进步多了，但这只是机械代替了人力，或者说吊车只是机器人的雏形，它还得完全依靠人操作和控制定位等，不能自主作业。 第2章 机器人博览 2.1工业机器人 5 喷丸机器人 喷丸机器人比人工清理效率高出10倍以上，而且工人可以避开污浊、嘈噪的工作环境，操作者只要改变计算机程序，就可以轻松改变不同的清理工艺。 第2章 机器人博览 2.1工业机器人 6 吹玻璃机器人 类似灯泡一类的玻璃制品，都是先将玻璃熔化，然后人工吹起成形的，融化的玻璃温度高达1100℃以上，无论是搬运，还是吹制，工人不仅劳动强度很大，而且有害身体，工作的技术难度要求还很高。法国赛博格拉斯公司开发了两种6轴工业机器人，应用于“采集”（搬运）和“吹制”玻璃两项工作。 第2章 机器人博览 2.1工业机器人 7 核工业中的机器人 上海交通大学特种机器人研究室在国家“863”计划资助下，成功研发了核工业机器人样机（图2-10）。 该机器人主要用于以核工业为背景的危险、恶劣场所，特别针对核电站、核燃料后处理厂及三废处理厂等放射性环境现场， 可以对其核设施中的设备装置进行检查、维修和简单事故处理等工作。 第2章 机器人博览 2.1工业机器人 8 食品机器人 （1）肉类加工机器人 （2）鱼类加工机器人 （3）糕点包装机器人 第2章 机器人博览 2.1.3 工业机器人的发展趋势 （1）工业机器人性能不断提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修），而单机价格不断下降。 （2） 机械结构向模块化可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化；由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机。 （3） 工业机器人控制系统向基于 PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化，网络化；器件集成度提高，控制柜日渐小巧，采用模块化结构，大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。 （4） 机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，视觉、力觉、声觉、触觉等多传感器的融合技术在产品化系统中已有成熟应用。 （5） 机器人化机械开始兴起。 第2章 机器人博览 2.1 工业机器人 2.2.1 护士助手 “护士助手”是自主式机器人，它不需要有线制导，也不需要事先作计划，一旦编好程序，它随时可以完成以下各项任务：运送医疗器材和设备，为病人送饭，送病历、报表及信件，运送药品，运送试验样品及试验结果，在医院内部送邮件及包裹。