计算机控制课件计算机控制系统分析.pptVIP

结论： 1 极点在单位圆外的正实轴上，对应的暂态响应分量y kT 单调发散。 2 极点在单位圆与正实轴的交点，对应的暂态响应y kT 是等幅的。 3 极点在单位圆内的正实轴上，对应的暂态响应y kT 单调衰减。 4 极点在单位圆内的负实轴上，对应的暂态响应y kT 是以2T为周期正负交替的衰减振荡。 5 极点在单位圆与负实轴的交点，对应的暂态响应y kT 是以2T为周期正负交替的等幅振荡。 6 极点在单位圆外的负实轴上，对应的暂态响应y kT 是以2T为周期正负交替的发散振荡。 例7：某离散系统如图9所示，分析该系统的过渡过程。设系统的输入是单位阶跃函数。 从上述数据可以看出，系统在单位阶跃函数作用下的过渡过程具有衰减震荡的形式，故系统是稳定。其超调量约为40%，且峰值出现在第3、4拍之间，约经过12个采样周期过渡过程结束，如图10曲线a所示。 该二阶离散系统仍是稳定的，其超调量约为21%，峰值产生在第3拍，调整时间为5拍，如图10曲线b所示。 可见无保持器比有保持器的系统的动态性能好，这是因为保持器有滞后功能所致。 3 现将图中保持器去掉，设K 5，T τ 1，则 由上面数据可以看出，当K 5，T τ 1时，没有保持器的二阶系统是不稳定的，且是正负交替的发散式振荡较剧烈。 习题9的推广 2-6-3 离散系统的稳态准确度分析 基本方法 利用Z变换的终值定理，求取误差采样的离散系统在采样瞬时的终值误差。 图中：G s 为连续部分的传递函数，e t 为系统连续误差信号，e* t 为系统采样误差信号。 条件：离散系统是稳定的。 讨论：线性定常离散系统的稳态误差，不但与系统本身的结构和参数有关，而且与输入序列的形式及幅值有关，除此之外，还与采样周期的选取有关。 典型输入时的稳态误差计算 1．单位阶跃输入时的稳态误差 对于单位阶跃输入r t 1 t 时， 2．单位速度输入时的稳态误差 对于单位速度输入r t t 时 3．单位加速度输入时的稳态误差 例8：对于图11所示的离散系统，设 求该系统在三种典型信号的作用下的稳态误差。 解： 1 单位阶跃函数输入时 结论：对于同一线性离散系统，当输入形式改变时，系统的稳态误差也随之改变。 练笔－解法2：根据稳态误差定义求解。 第2章 线性离散系统的Z变换分析法 第三章 计算机控制系统的分析 Analysis of the Discrete System 本课主要内容 ·离散系统的稳定性分析 ·离散系统的动态响应分析 ·离散系统的稳态准确度分析 本课引入（2） 系统稳定的充要条件 ?学习目的： （1）了解S平面、W平面与Z平面的映射关系； （2）掌握离散系统的稳定性分析方法，会应用Routh 准则对离散系统进行稳定性分析； （3）对照连续系统，会对离散系统进行动态响应分析； （4）掌握离散系统稳态误差的计算方法。 ?本课重点： 线性离散系统的稳定性分析（Routh判据）。 图1 S平面与Z平面的映射关系 线性离散系统的稳定性条件 例1：某离散系统的闭环Z传递函数为 试判断系统的稳定性。 解： W z 的极点为： z1 -0.237，z2 -1.556 由于| z2 | 1.556＞1，故该系统是不稳定的。 例2：设线性离散系统的特征方程为 解： 由特征方程可得特征根为 特征根全部在Z平面上以原点为圆心的单位圆内，所以系统稳定。 Routh稳定性准则在离散系统的应用 S平面：Routh稳定性准则用来判断复变量代数方程 的根是否位于S平面的左半面。 Z平面：Routh稳定性准则用来判断复变量代数方程 的根是否位于Z平面的单位圆内。 Z-W变换： Z平面上以原点为圆心的单位圆周映射到W平面上为虚轴； Z平面上单位圆内的各点映射到W平面上为左半平面上各点； Z平面上单位圆外的各点映射到W平面上为右半平面上各点。 W变换：将Z特征方程变成W特征方程。 系统的Z特征方程为 经过Z-W变换，可得到W代数方程 对上式施用Routh判据便可判断系统的稳定性: 即：W特征方程的根是否在W平面的左半面。 劳斯判据的要点： 1 特征方程 ： 若系数 的符号不相同，则系统不稳定。 若系数符号相同，建立劳斯行列表。 2 建立劳斯行列表： 3 若劳斯行列表第一列各元素均为正，则所有特征 根均分布在左半平面，系统稳定。 4 若劳斯行列表第一列出现负数，表明系统不稳定。 第一列元素符号变化的次数，表示右半平面上 特征根的个数。 建立劳斯行列式 劳斯行列式的第一列各元素均为正，由劳斯判据可知系统稳定。 讨论： （1）显然，当k≥17.3时，该系统是不稳定的。 但对于二阶连续系统，k为任何值时都是稳定的。 说明k对离散系统的稳定性是有影响的。 （2）采样周期T对