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总复习 第2章 转速反馈控制的直流调速系统 可控直流电源： 晶闸管整流器-电动机系统 直流PWM变换器-电动机系统 反馈控制规律 （1）比例控制的反馈控制系统是被调量有静差的控制系统 （2）反馈控制系统的作用是：抵抗扰动, 服从给定 （3）系统的精度依赖于给定和反馈检测的精度 比例作用：快速强烈减少误差的能力，稳态精度高，但P过大时，系统易不稳定。 积分作用：消除静差，能造成反应迟缓，易饱和而过调，使系统不灵敏。（滞后校正） 微分作用：加快响应，有超前调节作用，易引入噪声 起动过程分析 第Ⅰ阶段：电流上升阶段（0~t1） 第Ⅱ阶段:恒流升速阶段（t1~t2） 第Ⅲ阶段：转速调节阶段（t2以后） 双闭环直流调速系统的起动过程有以下三个特点： （1）饱和非线性控制 （2）转速超调 （3）准时间最优控制 抗负载扰动 负载扰动作用在电流环之后，只能靠转速调节器ASR来产生抗负载扰动的作用。 在设计ASR时，要求有较好的抗扰性能指标。 抗电网电压扰动 电压波动可以通过电流反馈得到比较及时的调节，使抗扰性能得到改善。 在双闭环系统中，由电网电压波动引起的转速变化会比单闭环系统小得多。 转速调节器的作用 转速调节器是调速系统的主导调节器，它使转速很快地跟随给定电压变化, 如果采用PI调节器，则可实现无静差。 对负载变化起抗扰作用。 其输出限幅值决定电动机允许的最大电流。 电流调节器的作用 在转速外环的调节过程中，使电流紧紧跟随其给定电压（即外环调节器的输出量）变化。 对电网电压的波动起及时抗扰的作用。 在转速动态过程中，保证获得电机允许的最大电流。 当电动机过载甚至堵转时，限制电枢电流的最大值，起快速的自动保护作用。一旦故障消失，系统立即自动恢复正常。 近似处理方法: 第4章 可逆控制和弱磁控制的直流调速系统 V-M系统必须用两组晶闸管整流装置反并联线路来实现可逆调速。 （3）环流的分类 静态环流 a.直流平均环流： 由两组晶闸管输出的平均电压差所产生的环流。 b.瞬时脉动环流： 平均电压差虽为0，但存在瞬时电压差，产生脉动环流。 动态环流 过渡过程中的环流 第2篇 交流调速系统 异步电动机调速分类 转差功率 从能量转换的角度看，转差功率是否增大，能量是被消耗掉还是得到利用，是评价调速系统效率高低的标志。 按转差功率将异步电动机的调速系统分成三类。 第5章 基于稳态模型的异步电 动机调速系统 异步电动机的调速方法 由异步电动机的机械特性方程式 异步电动机调压调速 三种起动过程的电流比较 异步电动机变压变频调速 变压变频调速 变压变频调速时的机械特性 不同控制方式下的机械特性 电力电子变压变频器 变频器按装置的结构形式分类 特点： 器件数量很多，总体设备相当庞大 输入功率因数较低 谐波电流含量大，频谱复杂，因此须配置谐波滤波和无功补偿设备。 其最高输出频率不超过电网频率的 1/3 ~ 1/2， 一般主要用于轧机主传动、球磨机、水泥回转窑等大容量、低转速的调速系统，供电给低速电机直接传动时，可以省去庞大的齿轮减速箱。 技术上和制造工艺上都很成熟。 PWM变频器主回路 调制波：频率和幅值与期望的输出电压波相同的正弦波 载波：频率比期望波高得多的等腰三角波 SPWM:调制波和载波的交点确定逆变器开关器件的通断时刻，从而获得幅值相等、宽度按正弦规律变化的脉冲序列 消除指定谐波PWM 电流跟踪PWM（CFPWM）控制技术 电压空间矢量PWM（SVPWM）控制技术 转差频率控制的基本思想： 第6章 基于动态模型的异步电动机调速系统 异步电动机按转子磁链定向的矢量控制系统 按转子磁链定向矢量控制的基本思想 通过坐标变换，在按转子磁链定向同步旋转正交坐标系中，得到等效的直流电动机模型。 仿照直流电动机的控制方法控制电磁转矩与磁链，然后将转子磁链定向坐标系中的控制量反变换得到三相坐标系的对应量，以实施控制。 基于动态模型的异步电动机调速 异步电动机具有非线性、强耦合、多变量的性质 要获得高动态调速性能，必须从动态模型出发 研究高性能异步电动机的调速方案。 矢量控制和直接转矩控制是已经获得成熟应用的两种基于动态模型的高性能交流电动机调速系统。 按转子磁链定向的同步旋转正交坐标系模型 定向：选择特定的同步旋转坐标系，即确定d-q轴系的取向。 旋转正交dq坐标系的一个特例是与转子磁链旋转矢量同步旋转的坐标系。令d轴与转子磁链矢量重合，称作按转子磁链定向的同步旋转正交坐标系，简称mt坐标系。 矢量控制方程 异步电动机按定子磁链控制的直接转矩控制系统 基本思想： 是根据定子磁链幅值偏差的正负符号和电磁转矩偏差的正