运动控制系统1(new1).ppt

第四节 转差频率控制(参考三版：P187-190；四版：P148-153) 问题的提出 前节所述的转速开环变频调速系统可以满足平滑调速的要求，但静、动态性能都有限，要提高静、动态性能，首先要用转速反馈闭环控制。转速闭环系统的静特性比开环系统强，这是很明显的，但是，是否能够提高系统的动态性能呢？还得进一步探讨一下。 * * 我们知道，任何电力拖动自动控制系统都服从于基本运动方程式 提高调速系统动态性能主要依靠控制转速的变化率 d? / dt 。根据基本运动方程式，控制电磁转矩就能控制 d? / dt ，因此，归根结底，调速系统的动态性能就是控制转矩的能力。 * * 在异步电机变压变频调速系统中，能够控制的是电压（或电流）和频率，怎样才能够通过控制电压（电流）和频率来控制电机的电磁转矩？这是寻求提高系统动态性能时需要解决的问题。 * * 1. 转差频率控制的基本思想 直流电机的转矩与电枢电流成正比，控制电流就能控制转矩，因此，把直流双闭环调速系统转速调节器的输出信号当作电流给定信号，也就是转矩给定信号。 在交流异步电机中，影响转矩的因素较多，控制异步电机转矩的问题也比较复杂。 * * 将 按照第6.2.2节恒 Eg /?1 控制（即恒 ?m 控制）时的电磁转矩公式（6-12）重写为 * * 代入上式，得 令 ?s = s?1 ，并定义为转差角频率； ，是电机的结构常数； * * 当电机稳态运行时，s 值很小，因而 ?s也很小，只是?1的百分之几，可以认为 ?s Llr‘ Rr’ ，则转矩可近似表示为 * * 式（6-61）表明，在s 值很小的稳态运行范围内，如果能够保持气隙磁通?m不变，异步电机的转矩就近似与转差角频率?s 成正比。这就是说，在异步电机中控制?s ，就和直流电机中控制电流一样，能够达到间接控制转矩的目的。 控制转差频率就代表控制转矩，这就是转差频率控制的基本出发点。 * * 2. 基于异步电机稳态模型的转差频率控制规律 上面分析所得的转差频率控制概念是在转矩近似公式（6-61）上得到的，当?s 较大时，就得采用式（6-12）的精确转矩公式，把这个转矩特性（即机械特性） 画在下图， * * 可以看出： 在?s 较小的稳态运行段上，转矩 Te基本上与?s 成正比， 当Te 达到其最大值Temax 时，?s 达到?smax值。 ωsmax ωsm Temax Tem ωs Te 0 图6-40 按恒Φm值控制的 Te=f (?s ) 特性 * * 对于式（6-12），取 dTe / d?s = 0 可得 * * 在转差频率控制系统中，只要给?s 限幅，使其限幅值为 就可以基本保持 Te与?s 的正比关系，也就可以用转差频率控制来代表转矩控制。这是转差频率控制的基本规律之一。 * * 上述规律是在保持?m恒定的前提下才成立的，于是问题又转化为，如何能保持?m 恒定？我们知道，按恒 Eg/?1 控制时可保持?m恒定。在图6-5的等效电路中可得： （6-65） * * 由此可见，要实现恒 Eg/?1控制，须在Us/?1 = 恒值 的基础上再提高电压 Us 以补偿定子电流压降。 如果忽略电流相量相位变化的影响，不同定子电流时恒 Eg/?1 控制所需的电压-频率特性 Us = f (?1, Is) 如下图所示。 * * 图6-41 不同定子电流时恒 ?m 控制所需的电压-频率特性 O Us /?1=Const. Eg/?1=Const. 定子电流增大的趋势 * * 上述关系表明，只要 Us 和?1及 Is 的关系符合上图所示特性，就能保持 Eg/?1 恒定，也就是保持 ?m 恒定。这是转差频率控制的基本规律之二。 总结起来，转差频率控制的规律是： （1）在 ?s ≤ ?sm 的范围内，转矩 Te 基本上与 ?s 成正比，条件是气隙磁通不变。 （2）在不同的定子电流值时，按上图的函数关系 Us = f (?1 , Is) 控制定子电压和频率，就能保持气隙磁通?m恒定。 * * 3. 转差频率控制的变压变频调速系统 系统组成 控制原理 性能评价 * * 系统组成 FBS 电压型逆变器 PWM M 3 ~ ASR 图6-42 转差频率控制的转速闭环变压变频调