高速软袋装箱一机的设计及其关键技术.pdfVIP

摘要 本文密切结合二次包装领域软袋装箱需求，在江阴纳尔捷包装设备有限公司 的资助下，开展基于Diamond高速并联机械手的软袋装箱机电一体化设计工作， 并完成如下工作： 口 根据软袋装箱工艺，详细分析了装箱工作的需求，并在归纳多种方案的基 础上，提出一种系统集成度高、速度高、柔性好、成本低、功能齐全的方 案，即以Diamond高速并联机械手为核心，辅以开箱、放置隔板等功能的 系统总体方案。 口 根据物料抓放需求，确定了Diamond机械手末端执行器的运动轨迹，并据 此确定出操作空间和各部件的相对位置关系。在此基础上，提出软袋装箱 机的系统总体布局方案，完成了各子系统的结构设计并构造了整机的虚拟 样机模型。 口 提出软袋装箱控制系统软硬件的组态结构，完成系统信号隔离和大电流元 件驱动的设计和整机电控系统的制作；采用模块化设计方法和Labview图 形化编程语言开发了控制系统软件。 口 提出一种大弧度、往返最大加速度不同的操作空间轨迹规划方法，并通过 对三种运动规律的比较确定出时间最小方案。在此基础上，开展相关实验 研究，在保证抓放精度和可靠性的条件下有效地降低了等待时间，使得对 0．5公斤物料的装箱速度达到80次／分。 口 上述成果已经成功地用于新型软袋高速自动装箱的开发，填补了国内空白。 关键词： 装箱一体机机械手机械设计电气设计系统集成 ABSTRACT in dealswithcase thedemand Thisdissertation mainly packingsystem．For the for andunder of secondarypackingindustryn-pvc—transfusion supportJiangyin on robotis NEJ Machine case basedDiamonddesigned． Packing Company,apacker andachievesSuccess Thisisa mechatronics typical design great throughsystem workis integration．Thefollowingaccomplished： anddetailed 口Thecase workofthe is observed packing factorycarefully informationis is ofthe system analysisdone．Compare got．Then requirements tothe ismade plansproposedaccordingsystemrequirementsanalysis solving ，andfin