柔性构件大变形分析及在柔顺机构建模中的应用.pdfVIP

j 和转换的新型机构，能够减少零件数目、减少装配、提高精度、减少摩擦等，在 微机电系统、仿生领域有着很高的价值。 在很多情况下，柔顺机构中的柔性构件可以简化为一根柔性的悬臂梁。本文 首先介绍了悬臂梁大变形分析的几种现有方法：链式算法、椭圆积分法、差分方 程法、伪刚体模型法，分析了它们各自的优缺点，并对比了它们求解悬臂梁大变 形问题的结果。在求解柔顺机构时，链式算法、椭圆积分法、差分方程法分析柔 性构件和求解机构方程是两个相对独立的过程，容易引进累计误差造成求解的不 稳定；伪刚体模型法不存在上述问题，但是精度相对较差。本文将矩量法用在求 解悬臂梁大变形分析中，其在分析悬臂梁大变形问题和求解柔顺机构问题中都具 有很高的精度和稳定性。 本文分别使用伪刚体模型法和矩量法分析了Young双稳态机构，研究了此类 机构和双Young三稳态机构的力矩曲线和能量曲线，借助一类特殊的有理多项式 函数曲线和伪刚体模型建模方法，提出了一种新的优化设计双Young三稳态机构 的方法，并加工出了实际机构，验证了机构的三稳态特性，证明了方法的可行性。 关键字：悬臂梁大变形矩量法双Young三稳态机构优化设计 Abstract mechanismisanewmechanism