“机器人旅游”练习题设计论文.docVIP

编号 001 淮安信息职业技术学院 设计论文 题 目 “机器人旅游”练习题 组长 曹克强 组员 王权、倪建明、陈建永、金卢鸣、李长玲、周本壮 指导老师 徐江海（老师） 二〇一三年十二月 目 录 第一章 绪论 1.1智能小车的意义和作用 1.2智能小车的现状 第二章 系统方案 2.1方案设计与论证 2.2电源及稳压模块 … 2.3主控模块 2.4探测及循迹模块 2.5驱动模块 2.6信号调理模块 2.7信号切换模块 第三章 系统的具体设计与实现 3.1电源模块 3.2传感器检测模块 3.3电机驱动模块 3.4信号调理电路 3.5信号切换电路 3.6软件设计 第四章 总结与展望 4.1智能小车展望? 4.2总结体会 附录1参考文献 附录2 程序源代码......................................................................................................................................................... 第一章 绪论 1.1智能小车的意义和作用 ?? 自第一台工业机器人诞生以来,机器人的发展已经遍及机械,电子,冶金,交通,宇航,国防等领域.近年来机器人的智能水平不断提高,并且迅速地改变着人们的生活方式.人们在不断探讨,改造,认识自然的过程中,由此发展起来的智能小车引起了众多学者的广泛关注和极大的兴趣。? 智能小车，也就是轮式机器人，最适合在那些人类无法工作的环境中工作，该技术可以应用于无人驾驶机动车，无人生产线，仓库，服务机器人，航空航天等领域。作为20世纪自动化领域的重大成就，机器人已经和人类社会的生产、生活密不可分。因此为了使智能小车工作在最佳状态，进一步研究及完善其速度和方向的控制是非常有必要的。? 智能小车要实现自动寻迹功能和避障功能就必须要感知导引线和障碍物,感知导引线相当给机器人一个视觉功能.避障控制系统是基于自动导引小车(avg—auto-guide?vehicle)系统,基于它的智能小车实现自动识别路线,判断并自动避开障碍,选择正确的行进路线.使用传感器感知路线和障碍并作出判断和相应的执行动作.? 该智能小车可以作为机器人的典型代表.它可以分为三大组成部分:传感器检测部分.还可以扩展循迹等功能,感知导引线.可以实现小车自动识别路线,选择正确的行进路线.考虑使用价廉物美的光敏电阻传感器来充当.智能小车的执行部分,是由直流电机来充当的,主要控制小车的行进方向和速度.单片机驱动直流电，勿需占用单片机资源,直接选择有PWM功能的单片机,这样可以实现精确调速。 1.2智能小车的现状? 现智能小车发展很快,从智能玩具到其它各行业都有实质成果.其基本可实现循迹,避障,检测贴片,寻光入库,避崖等基本功能,现在大学电子设计大赛智能小车又在向声控系统发展.比较出名的飞思卡尔智能小车更是走在前列，我们此次的设计主要实现循迹功能。 第二章 系统方案 2.1方案设计与论证 首先设计出小车的基本模形以及传动方案，并在车上加装光敏电阻，实现对电动车的速度、位置、运行状况的实时测量，并将测量数据传送至单片机进行处理，然后由单片机根据所检测的各种数据实现对电动车的智能控制。? 这种方案能实现对电动车的运动状态进行实时控制，控制灵活、可靠，精度高，可满足对系统的各项要求。 2.2电源及稳压模块 方案一：采用交流电经直流稳压处理后供电? 采用交流电提供直流稳压电源，电流驱动能力及电压稳定性最好，且负载对电源影响也最小。由于需要电线对小车供电，极大影响了壁障小车行动的灵活性及地形的适应能力。而且壁障小车极易把拖在地上的电线识别为障碍物，人为增加了不必要的障碍。 故我们放弃了这一方案。 方案二：采用蓄电池供电 蓄电池具有较强的电流驱动能力和较好的电压稳定性能，且成本低廉。可采用蓄电池经7812芯片稳压后给电机供电，再经过降压接7805芯片给单片机及其他逻辑单元供电。但蓄电池体积相对庞大，且重量过大，造成电机负载过大，不适合我们采用的小车车架。 故我们放弃了这一方案。 方案三：采用干电池组进行供电?? 采用二节干电池降压至5V后给单片机及其他逻辑单元供电，另取四节干电池为电机供电。这样电机启动及制动时的短暂电压干扰不会影响到逻辑单元和单片机的工作。干电池用电池盒封装，体积和重量较小，安装二节干电池，使用7805芯片对7.8V的电池电压进行降压稳压。正好可为单片机及其他