工程臂液压驱动步系统设计与控制策略.pdfVIP

摘 要 液压驱动同步系统是机电液一体化的一个重要分支。随着液压技 术、现代机械加工、航天航空技术的发展和装备技术的提高，对同步 的精确性要求越来越高，同步控制也越来越受关注。同时由于微机和 自动化理论的迅速发展，具有与计算机直接接口、抗污染能力强、价 格便宜的数字阀的出现。使得如何利用数字阀来实现液压驱动同步成 为了热门的研究课题。 本文在查阅大量国内外相关文献的基础上，以工程臂架为研究对 象，设计了以高速开关阀为先导阀控制锥阀来实现大流量、高精度、 高响应的双缸液压驱动同步回路。分析了其具体地工作原理，针对设 计方案并结合工作条件，进行了液压驱动同步系统的元件选型、分析、 计算和机电液集成模块的设计，并绘制其工程图和三维图。再根据同 步回路的工作原理，运用空间状态变量理论，建立其相应的数学模型。 箱搭建PID控制器、模糊控制器和模糊PID控制器对本同步系统进 行控制，通过分析同步精度结果后选择最适合本同步系统的控制策 略。 上述研究对于利用数字阀来实现同步控制的研究与生产具有一 定的参考价值和借鉴作用。 关键词：液压同步控制，高速开关阀，控制策略，建模与仿真， 模糊PID控制 T ABST RACT ic isan branchof Hydraulsynchronoussystem important th ics． Wi the ic technolmodern hydromechatron hydraul ogy， and of improve maching，aerospacetechnology·development of equipmenttechnology，therequirements accuracy synchronous bui its mathematical．And lding corresponding basedonits mathematicalmodelsuses toolboxto MATLAB／simulink building simulativemodel“Sand veri句．itsfeasibilitN Finall$，．uses MATLAB／simulinktoolboxto PID building controllerand PID fuzzycontrollertocontrolthe synchronous selectscontrol system，and whichthemost