东华理工大学自动控制理论原理课件 .pptVIP

建模 分析系统性能 时域分析法 根轨迹法 频域分析法 校正 系统分析问题 系统设计问题 第六章 控制系统的校正 第一节 引言 分析系统的稳态性能、瞬态性能 根据希望的稳态、瞬态性能，研究如何建立满足性能要求的控制系统 （1）分析被控对象的工作原理，明确控制目标，制定控制方案； （4）选择执行元件（型式、特性和参数）； （2）选择测量元件（类型、特性和参数）； （3）选择放大元件（前置放大，功率放大），要求放大器增益可调； （5）由初步选定的测量元件、放大元件和执行元件等作为控制装置的基本组成元件，与被控对象一起，构成自动控制系统； 第二节 系统的设计及校正问题 （6）设计校正装置。为了使设计的控制系统满足给定的性能指标，有必要在系统中引入一些附加装置，改变整个系统的性能，从而满足给定的各项性能指标要求。这些附加装置称为校正装置或补偿器。 设计附加校正装置的过程就称为控制系统的校正 性能指标是用于衡量系统具体性能（平稳性、快速性、准确性）的参数，主要分为稳态性能指标与动态性能指标两大类 。 1、稳态性能指标 系统的稳态性能与开环系统的型别v与开环传递系数K有关，常用静态误差系数衡量，误差系数越大（等效于K越大），稳态误差ess就越小。 一、性能指标 2、动态性能指标 分为三类，常用