游戏数学基础教程 作者 房晓溪 第四章 方位与角位移.pptVIP

三、四元数转化到矩阵 代入旋转矩阵 三、四元数转化到矩阵 上个矩阵是用n和 表示的，但四元数的分量是： 问题 第一类：无限制欧拉角将得到很大的角度差 例如，方位A的heading为720度，方位B的heading为45度，720＝360×2，也就是0度。所以heading值只相差45度，但简单的插值会在错误的方向上绕将近两周 简单插值会导致过多的旋转 插值问题 解决方法——使用限制欧拉角 总是在两个限制欧拉角间作插值，否则就在插值函数外将它们转换到限制欧拉角： 将角度限制在－180度到＋180之间是很简单，但要把pitch值限制在－90度到＋90度之间就需要一些技巧 然而，即使是限制欧拉角也不能完全解决问题，以下是第二类问题 插值问题 第二类：由旋转角度的周期性引起的 插值问题 设A的heading为－170度，B的heading为170度。这些值都在heading的限制范围内，都在－180度到＋180度之间。这两个值只相差20度，插值的行为又一次不正确了，旋转是沿“长弧”绕了340度而不是更短的20度 简单插值会导致沿“长弧”旋转 解决的方法——将插值的“差”角度折到－180到＋180之间，以得到最短圆弧 即使使用了这两个角度限制，欧拉角插值仍然可能碰到万向锁的问题 第三类：万向锁：“抖动”，“路径不对” 根本的问题是角速度不是恒定的 这种问题不能避免，是一个底层问