移动机器人原理与设计 工业和信息化普通高等教育“十二五”规划教材立项项目 作者 王曙光 第七章导航.pptVIP

立体视觉 视差原理 两台摄像机从不同的位置获取被测物体的 两幅图像，通过计算图像对应点间的位置 偏差，可以获取物体的三维几何信息 基于视觉的运动目标跟踪自定位 多目系统、双目系统、单目系统 静态场景和动态场景 静态算法：相减法、帧差法、光流法和运动能量法 动态算法：Hough变换 卫星定位 空间部分、地面控制部分、用户设备部分 7.2移动机器人导航技术 传统的导航方法 1）自由空间法 2）图搜索法 3）栅格解耦法 4）人工势场法 智能导航方法 1）基于模糊逻辑的机器人导航 2）基于人工神经网络方法的机器人路径规划 3）基于遗传算法的机器人路径规划 4）基于混合方法的机器人导航 第七章 移动机器人导航 移动机器人定位的基本方法 定位用的传感器 移动机器人导航技术 传统导航方法 智能导航方法 * 在线教务辅导网： 教材其余课件及动画素材请查阅在线教务辅导网 QQ:349134187 或者直接输入下面地址： 7.1 移动机器人定位 定位的基本方法 （1）相对定位法：也称航迹推测法。在初始位姿确定的情况下，机器人利用检测运动过程中相对于初始位姿的变化情况，获知当前位姿。 （2）绝对定位法：通过检测或通信的方式获得位置标志信息，用位置匹配计算方法得 出机器人的位置坐标。 （3）组合定位方法：相对 定位方法与绝对定位方法结