控制工程基础第3版 作者 孔祥东 王益群课件 第十章.pptVIP

第十章 典型控制系统的分析与设计实例 §10-1 打印机皮带驱动器 常用的低价位喷墨式或针式打印机都配有皮带驱动器。它用于驱动打印头沿打印页面横向移动。图10-1给出了一个装有直流电机的皮带驱动式打印机的例子 。 §10-1 打印机皮带驱动器 设计要求：选择合适的电机参数、滑轮参数和控制器参数后，研究皮带弹性系数对系统的影响。 设计过程：首先建立皮带驱动系统的基本模型，选择若干系统参数，并据此来建立系统状态流图模型，选定系统状态变量得出系统相应的传递函数，进一步选定除弹性系数外的其他系统参数；最后研究弹性系数在一定范围内变化时对系统的影响 §10-1 打印机皮带驱动器 §10-1 打印机皮带驱动器 §10-1 打印机皮带驱动器 作用在质量上的净张力: 定义状态变量: 则 x1 的一阶导数: 电机旋转运动的微分方程 §10-1 打印机皮带驱动器 写成矩阵形式： 表示上述状态方程的状态流图如图10-3所示，其中还包括了表示扰动力矩的节点。 §10-1 打印机皮带驱动器 由状态流图，便可以确定传递函数，以获得减小扰动对系统的影响方法。利用Mason增益公式，可得： §10-1 打印机皮带驱动器 选择合适的弹性系数 和增益 ，