控制系统CAD——基于MATLAB语言 作者 张晋格 第7章 控制系统设计方法.pptVIP

说明： 通过变换矩阵T，可以定义一个新的状态向量 ，且 。 如果能控性矩阵C的秩为n（满秩意味着系统状态完全能控），则矩阵T的逆存在，并且可将原系统状态方程写为 其中 这样就把原方程变换成能控标准型。如果原系统给出时就采用能控标准型，则可免去状态变换，根据特征多项式系数直接计算状态反馈阵K 应用矩阵变换算法进行极点配置的步骤： 1）检查给定系统的能控性 2）确定原系统系数矩阵A的特征多项式系数，即 3）确定变换矩阵 4）确定期望特征多项式系数 ，即 5）求反馈增益阵K，即 2、爱克曼公式（Ackermann） 设给定系统状态方程为 设系统状态完全能控，又设期望的闭环极点为 利用状态反馈控制 的闭环系统状态方程为 定义 则期望的特征方程为 定义 则对于系数矩阵有 根据凯利·哈密尔顿（Cayley-Hamilton）定理， 应满足其自身的特征方程，即 将 代入，可求得反馈矩阵K为 此式称为爱克曼公式 式中的 是能控性矩阵。 根据爱克曼公式配置极点的步骤为 1）检查给定系统的能控性 2）确定 的系数 ， 即 3）求 4）求反馈增