控制系统数字仿真与CAD 第3版 作者 张晓华 主编4_控制系统CAD 4、控制系统CAD.pptVIP

4.2 模型参考自适应控制系统设计 （三） 仿真实验研究 1 常规控制策略时望远镜的位置跟踪特性 将自适应环节去掉，控制器采用PID结构，则仿真结果如下图所示。从中可见，系统跟踪有误差，而且在过零点处有抖动。这一结果显然是我们所不希望的，应该解决之。 参考位置输入：正弦信号 角频率： 幅值： 对象传递函数为： 4.2 模型参考自适应控制系统设计 （三） 仿真实验研究 2 自适应控制策略 （1）在以下参数条件下进行仿真实验，得到仿真曲线如下所示： 4.2 模型参考自适应控制系统设计 （三） 仿真实验研究 位置跟踪曲线 4.2 模型参考自适应控制系统设计 （三） 仿真实验研究 位置跟踪误差曲线 4.2 模型参考自适应控制系统设计 （三） 仿真实验研究 速度跟踪曲线 参考位置输入：正弦信号 角频率： 幅值： 对象传递函数为： 4.2 模型参考自适应控制系统设计 （三） 仿真实验研究 2 自适应控制策略 （2）为比较对象参数变化对系统性能影响，改变实验条件如下： 4.2 模型参考自适应控制系统设计 （三） 仿真实验研究 位置跟踪曲线 3.3 双闭环PID控制器设计 （二）外环控制器的设计