机械原理 第2版 作者 黄茂林 主编 秦伟副 主编 第六章.ppt

不完全齿轮机构的特点和应用 设计灵活，从动轮的运动角范围大； 一个周期内实现多次动、停时间不等的间歇运动； 加工复杂； 刚性冲击，不适于高速。 凸轮式间歇机构的特点和应用 结构简单，运转可靠，无需专门定位装置； 通过选择合适的运动规律，减小动载荷，适于高速运转； 精度要求高，加工复杂，安装调整困难。 螺旋机构的类型 差动螺旋机构 二、螺旋机构的特点、功能和应用 螺旋机构的主要功能 一、摩擦轮机构的工作原理和特点 二、摩擦轮机构的类型和应用 一、开式链机构的结构分析 2、机器人操作器的组成 3、 机器人操作器的自由度 每个关节具有一个自由度， 4、 机器人操作器的结构分类 直角坐标型 4、 机器人操作器的结构分类 圆柱坐标型 4、 机器人操作器的结构分类 球坐标型 4、机器人操作器的结构分类 多关节型 二、开式链机构的运动分析 开式运动链机构运动分析的主要内容 (1). 开式链机构的运动参数 。 末端执行器的位置和姿态 关节运动参数 (2). 开式链机构运动分析主要问题 正向运动学问题 反向运动问题 工作空间问题 并联机器人机构 优点：刚度大、承载能力强、误差小、精度高、自重负荷小、动力性能好、控制容易。 图6-51　单万向联轴器 图6-52　万向联轴器的运动分析a)转角的投影　b)机构简图 图6-53　单万向联轴器的传动比 二、双万向联轴器及其运动传递 1) α12=α32；2) φ2=φ′2，即当中间轴2的左端叉面位于轴1、2所决定的平面内时，中间轴2的左端叉面也应位于轴2、3所决定的平面内。 图6-54　双万向联轴器的配置 图6-55　万向联轴器的应用a)汽车传动　b)铣床工作台传动　c)轧辊传动 3．螺旋机构的设计要点 螺旋设计的关键是选择确定合适的螺旋导程角、导程及头数 等参数。 根据不同的工作要求，螺旋机构应选择不同的几何参数。 若要求螺旋具有自锁性或具有较大的减速比（微动）时，宜 选用单头螺旋，宜选用较小的导程及导程角，但效率较低。 若要求传递大的功率或快速运动的螺旋机构时，宜采用具有 较大导程角的多头螺旋。 螺旋机构(4/4) 优点： 结构简单，制造方便，运动准确，降速比大，可传递很大的轴向力，工作平稳，无噪音，自锁。 缺点：效率低，需有反向机构才能反向传动。 转变运动形式 传递运动和动力 用于微调和测量 用于机构调整 回转 直线运动 利用主、从动轮接触处的摩擦力来传递运动和动力 优点：结构简单、制造容易；超载时轮间自动 打滑，防止零件损坏；工作平稳，噪声小，能无级改变传动比。 缺点：压紧力大、零件磨损严重；传动比不稳定，承载能力低；效率较低； 第三节　摩擦传动机构 圆柱摩擦轮机构 圆锥摩擦轮机构 带内滚轮的摩擦轮机构 带中间滚轮的摩擦轮机构 第四节　液、气动机构及电磁传动机构 一、液、气动机构 (一)液动机构 1.液压系统的组成及工作原理 (1)动力元件(液压泵)　其作用是提供压力油，是系统的动力源，将电动机输出的机械能转变成液压能的能量转换装置。(2)执行元件(液压缸或液压马达)及工作机构(即液压机构)　它将液体的压力能转换为机械能，用以驱动负载。(3)控制元件(包括压力、流量、方向等控制阀)　分别用于控制系统的压力、流量和液流方向，以满足执行元件对力、速度和运动方向的要求。(4)辅助元件(如油管、油箱等)　在系统中起着输送、储存、散热等作用。 图6-31　液压系统示意图1—油箱　2—电动机　3—液压泵　4—压力控制阀　5—方向控制阀6—液压缸　7—工作机构　8—流量控制阀 2.液动机构的特点 1)体积小、质量轻，输出功率大。2)工作平稳，冲击、振动和噪声较小，易于实现快速、频繁的起动、制动和换向。3)无级调速方便，调速范围大，调速比可达5000。4)操纵简单，控制方便，便于实现自动化。5)易于实现过载保护，工作安全可靠。6)由于液压元件自润滑、磨损小、工作寿命长。 3.液动机构应用实例 图6-32　机械手手臂伸缩液动机构 (二)气动机构 １.气动系统的组成及工作原理 1)气压发生装置。2)执行元件及工作机构(即气动机构)。3)控制元件。4)辅助元件。 ２.气动机构的特点及应用 1)以空气为工作介质，易于获取和排放，不污染环境。2)空气的粘度小，在管路中流动时压力损失小，适于集中供气和远距离输送。3)比液压传动响应快、维护简单。4)适于恶劣的工作环境下工作，特别是在易燃、易爆、多尘埃、强磁、强振、潮湿、有辐射和温度变化大的恶劣环境中工作时，安全可靠性优于液压、电子和电气机构。