机械原理与机械设计 上册 作者 张策 第三章 机构的组成和结构分析.ppt

第三章机构的组成与结构分析 §第一节 机构的组成 §第二节 机构的运动简图 §第三节 机构的自由度和机构具有确定运动条件 §第四节 平面闭链机构组成原理及结构分析 §第五节 开链机构简介 §第六节 机构的拓扑结构和类型综合 第一节 机构的组成 一、构件 二、运动副 三、运动链（区分运动链和机构） 四、机构 一、构件 二、运动副 (一)运动副元素 (二)运动副的自由度与约束度 (三)运动副类型 (一) 运动副元素 (二)运动副的自由度与约束度 对于两个空间构件 对于两个平面构件 运动副元素间的锁合 几何锁合 力锁合 三、运动链 运动链（续） 四、机构 机构中构件类型 第二节 机构的运动简图 （一）绘制机构运动简图的步骤和方法 （二）机构运动简图中常用的规定符号 （三）机构运动简图的识别 （一）绘制机构运动简图的步骤与方法 机构运动简图中的常用符号 例题二：绘制图示偏心轮传动机构的运动简图 （三）机构运动简图的识别 由于移动副绘制和表达方法的不同而出现的简图差异 由于转动副元素尺寸变化而出现的简图差异 第三节 机构的自由度和机构具有确定运 动的条件 一、机构的自由度 二、平面机构自由度 三、空间机构自由度 四、机构具有确定运动条件 一、机构的自由度 构件的自由度 确定平面或空间运动构件位置所需的独立位置参数的数目称为构件的自由度 平面和空间运动构件分别有3个和6个自由度 机构的自由度 机构的自由度是机构中各构件相对机架所具有的独立运动的数目或组成该机构的运动链的位形相对于机架或参考构件所需的独立位置参数的数目，用F表示 第五节 开链机构 简介 一、开式链机构的结构分析 2、机器人操作器的组成 3、 机器人操作器的自由度 每个关节具有一个自由度， 4、 机器人操作器的结构分类 直角坐标型 4、 机器人操作器的结构分类 圆柱坐标型 4、 机器人操作器的结构分类 球坐标型 4、机器人操作器的结构分类 多关节型 二、开式链机构的运动分析 开式运动链机构运动分析的主要内容 (1). 开式链机构的运动参数 。 末端执行器的位置和姿态 关节运动参数 (2). 开式链机构运动分析主要问题 正向运动学问题 反向运动问题 工作空间问题 第六节 机构的拓扑构造和类型综合 一、机构的拓扑构造 机构的拓扑构造是采用拓扑图来研究机构的结构、运动副的类型和数目、构件类型和数目以及它们之间的连接关系。 ◆ 平面机构中高副低代的目的 为了使平面低副机构结构分析和运动分析的方法适用于所有平面机构，需要进行平面机构的高副低代。 ◆ 高副低代的含义 根据一定条件对平面高副机构的中高副虚拟地用低副来代替的方法。 ◆ 高副低代的条件： ①代替前后机构的自由度不变； ②代替前后机构的瞬时速度和瞬时加速度不变。 三、平面机构的高副低代 平面机构的组成原理和结构分析 ◆高副低代方法 结论：用一个含有两个低副的虚拟构件来代替高副，且两低副位置分别在两高副两元素接触点处的曲率中心。 高副两元素均为圆弧 高副元素为非圆曲线 平面机构的组成原理和结构分析 高副两元素之一为直线 高副两元素之一为一点 因其曲率半径为零，其中一个转动副就在该点处。 因其曲率中心在无穷远处，则其中的一个转动副变为移副； 平面机构的组成原理和结构分析 典型例题：计算图示机构的自由度，并分析机构组成情况。画箭头的构件为原动件。 解：1. 分析 复合铰链 局部自由度 1个虚约束 复合铰链 2. 计算自由度 去除虚约束和局部自由度后机构简图 3. 高副低代 平面机构的组成原理和结构分析 典型例题（续）： 4. 结构分析 二级机构 平面机构的组成原理和结构分析 1、机器人操作器 具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体或进行其它操作的装置。 组成：机身、臂部、腕部和手部（末端执行器）等。 机构的自由度等于关节数。 该机构具有6个自由度 特点： 三个基本关节均为移动关节。 运动图形：长方体 占据空间大，相应的工作范围小 优点： 结构简单，运动直观性强，便于实现高精度。 三个基本关节： 2个移动关节， １个转动关节 工作空间：空心圆柱体． 优点：占据空间较小，结构紧凑，工作范围大。 缺点：受升降机构的限制，一般不能提升地面或较低位置的工件。 三个基本关节： 2个转动关节， １个移动关节 工作空间：空心球体． 优点：结构紧凑，工作范围大，能完成地面提取工件的任务。 缺点：结构较复杂。 三个基本关节均为转