Maple理论力学 作者 李银山 第六部分 第25章.pptVIP

25.5 例题编程 例25-1 用Lagrange方程建模分析陀螺运动。 已知： ， ， 。 求：分析陀螺的运动。 解：●建模 ①用Euler角 来表述Lagrange算子。 ②建立陀螺运动的Lagrange方程。定义函数LEq2(LagrFce, var, dvar, indep)，其中LagrFce是Lagrange算子，var和dvar是广义变量和速度的向量，indep是自变量（时间 ）。 ③在循环坐标的情形，函数LEq2(LagrFce, var, dvar, indep)返回方程(25-29)，即 其中 （ 的共轭动量）是运动常数。 ④定义广义的求导函数sdiff(u，svar)。 ⑤为了连接字符串 和循环变量 名，定义连接名称name和函数的名称fce的函数cname(name,fce)。 ⑥为了较容易选取这些方程的右端，我们把这组方程变换成一个表，其中左端( ， ，0)是相应右端的标记。 ⑦ 陀螺运动的最重要特征是有时间的因变量 和 （陀螺的进动和章动角）给出的，所以我们将只求这些变量。 ⑧ 因为求得了对 和 的解（它们仅依赖于 并存储在Maple的变量xiphi中），所以能够在后几个与变量 相关的Lagrange方程中用它们替代 和 。这个方程与平凡方程diff(Theta(t),t)=theta(t)以及来自xiphi中的 的方程，构成了关于变量 ， ，和 的含三个一阶微分方程的方程组。我们可以数值地求解这个方程组。 ⑨ 求解的方程组依赖三个参数 ，和 以及三个初值 ， 和 。 注意 ，而 和 能够被取为正值。 取初值条件为 ， ， 其中 。 参数为 ， ， 其中 。 由讨论得到三种类型的进动。如果 ，上面得到的解是 符号不变，是纯进动的解；对于 ，得到的解是 会变号，它对应于振荡进动。对于 ，纯进动与振荡进动分界线。 由 对 的参数作图展示这个解。 ●Maple程序 restart; #清零。 with(linalg): #加载linalg函数库。 Euler:=vector([Xi,Theta,Phi]): # 。 dEuler:=vector([xi,theta,phi]): # 。 Rz0:=matrix([[cos,sin,0],[-sin,cos,0],[0,0,1]]): #关于 轴的旋转矩阵。 Rx1:=matrix([[1,0,0],[0,cos,sin],[0,-sin,cos]]): #关于 轴的旋转矩阵。 Rz2:=evalm(Rz0): #关于 轴的旋转矩阵。 A:=evalm(Rz2(Phi(t))*Rx1(Theta(t))*Rz0(Xi(t))): #由坐标系 变换到坐标系 的方向余弦矩阵。 omega[Xi]:=vector([0,0,xi(t)]): #角速度 。 omega[Theta]:=vector([theta(t),0,0]): #角速度 。 omega[Phi]:=vector([0,0,phi(t)]): #角速度 。 Omega:=evalm(A*omega[Xi]+evalm(Rz2) *omega[Theta]+omega[Phi]): #在