理论力学 作者 张居敏 杨侠 许福东 §12.4、虚位移原理.ppt

* §12.4、虚位移原理 理想约束条件下质点系的静力学平衡条件:系统所受的力在任何虚位移中所作虚功的和都等于零;这就是虚位移原理,也叫虚功原理， 1、约束及其分类 限制质点或质点系运动的条件即为约束; 1)、几何约束和运动约束 限制质点或质点系空间几何位置的条件称为几何约束; 在线教务辅导网： 教材其余课件及动画素材请查阅在线教务辅导网 QQ:349134187 或者直接输入下面地址： 限制质点系运动情况的运动学条件称为运动约束; 2）定常约束与非定常约束 运动约束: 几何约束: 如果约束条件随时间变化,这类约束称为非定常约束 约束条件: 定常约束:约束条件不随时间而变化; 虚位移是质点从静止开始发生的与约束相容的任何无限小位移.在非定常约束中,质点某时刻的虚位移就是把时间t看作常量(称为“时间凝固”)后可能发生的与该时刻约束相兼容的任何无限小位移; M点位置矢: M点虚位移: M点实位移: 在非定常约束中,质点的实际位移(简称实位移)并非“虚位移中的一个”;而在定常约束中,质点的实位移就是虚位移中的一个; 3) 完整约束与非完整约束 几何约束与可积分的运动约束合称完整约束;不可积分的运动约束称为非完整约束;完整约束对应的约束方程中可以不含速度因素; 4) 单面约束与双面约束 约束方程可以写成不等式形式的者称为单面约束;约束方程只能写作等式形式的约束称为双面约束; (OM:杆) (OM:绳) 本章只讨论定常的/完整的双面约束;这类约束对应的约束方程中不含时间t因素/不含速度因素,而且没有不等式; 2、虚功 力在虚位移中作的功称为虚功; 3、理想约束力 在任何虚位移上都不参与作功的约束力称为理想约束力; 刚体的内力/地面对纯滚动车轮的静摩擦力/固定面约束/光滑铰链/无重刚性杆/不可伸长的柔索/插入端等; 若以 表示质点系中第i个质点受到的理想约束力,以 表示该质点的虚位移,则对质点系有: 4、虚位移原理 受定常/理想约束的质点系,其处于静力学平衡状态的充要条件是:在质点系的任意虚位移上,所有主动力的虚功之和都为零: 必要性证明： 设质点系处于平衡静止状态,第i个质点: 充分性证明： 质点系必处于平衡状态 ； 结论:单自由度刚体系统也是一个单自由度质点系;同理,n自由度刚体系统(n≥2)也是一个n自由度质点系; 在固定坐标系oxyz中,设质点系中第i个质点的位置矢和它所受到的主动力分别为: 该质点的虚位移: 则虚位移原理也可表示为: 这就是坐标解析形式的虚位移原理; 例12.4-1 匀质细杆OA/AB长度分别为L1/L2,重量如图;已知水平力F;求系统静止时 1 2 解 系统具有两个自由度, 选择 为系统参数; 1 2 列坐标解析形式的 虚位移原理方程式: 列方程: 列方程: 在应用虚位移原理求解多自由度系统静力学问题时,有两种方法可供选择;现以三自由度系统为例,设系统的独立参数分别为q1 / q2 / q3 ; a) 几何矢量分析法 首先令: 再令: 最后令: 列方程: b) 坐标解析法 联立求解 5、广义坐标与广义力 对于一个n自由度质点系,现以n=3系统为例,设系统参数为q1 / q2 / q3 (系统参数也叫广义坐标);依次令: 称Q1为系统参数q1的广义力; 称 为q1对应的广义虚位移;依次类推; 则虚功等于零方程即为如下形式: 由虚位移原理得： * * *