理论力学简明教程 中、少学时 孟庆东 第七章 刚体的基本运动新.pptVIP

第七章 刚体的基本运动 刚体的平行移动 第四节 刚体基本运动问题的举例 第四节 刚体基本运动问题的举例 解 由于导杆在水平直线导槽内运动，所以其上任一直线始终与它的最初位置相平行，且其上各点的轨迹均为直线。因此，导杆作直线平动。导杆的运动可以用其上任一点的运动来表示。选取导杆上M点进行分析，M点沿x轴作直线运动，其运动方程为 第四节 刚体基本运动问题的举例 第四节 刚体基本运动问题的举例 解：由题意分析可知，曲柄O1A、O2B作定轴转动，连杆AB作平动，故点M的速度、加速度即为点A的速度、加速度 第四节 刚体基本运动问题的举例 刚体的平行移动 刚体绕定轴转动 主要研究内容 定轴转动刚体上点的速度和加速度 刚体基本运动问题的举例 第七章 刚体的基本运动 刚体最简单的运动形式是平行移动和定轴转动。 刚体在运动过程中,其上任意一条直线总是与它的初始位置保持平行,这种运动称为刚体的平行移动，简称平动。 直线平动 曲线平动 例如：气缸内活塞的运动，打桩机上桩锤的运动等等 第一节 刚体的平行运动 直线平动 电梯的升降 曲线平动 平动刚体上任一点的轨迹可能是直线或曲线！！！ 荡木、振动筛 第一节 刚体的平行运动 平动的特点：当刚体平动时，刚体内各点的轨迹形状都相同，且在同一瞬时各点都具有相同的速度和加速度。 平动刚体上任何一点的运动（如质心）可以代表整体的运动。 刚体平动→点的运动 第一节 刚体的平行运动 1 1.定义：当刚体运动时 ，刚体内（刚体外）有一条直线始终保持不动。 2.刚体定轴转动的特点 （1) 始终保持不动的直线称为转轴； （2）其余各点都在垂直于转轴的平面 上以轴上的一点为圆心做圆周运动。 定轴转动实例：电机的转子、机床的主轴、变速箱中的齿轮、绕固定铰链开关的门窗等！ 第二节 刚体绕定轴转动 一. 转动方程 (1)转角 Ⅰ和Ⅱ夹角? ,单位弧度(rad) (2)转动方程 ?=f(t) 逆时针为正 顺时针为负 对着z 轴正向看 (3)? 的正、负规定 第二节 刚体绕定轴转动 二、角速度 ⑴ 平均角速度 ⑵ 角速度（瞬时）:表示刚体转动快慢和转动方向的物理量。 工程中常用单位： n = 转/分(r / min) 则 n 与 w 的关系为: 单位: rad / s（代数量） 刚体的角速度等于转角对时间的一阶导数！！ 第二节 刚体绕定轴转动 设当t 时刻为? , t +△t 时刻为?+△ ? ⑴ 平均角加速度 与? 符号相同---- 加速转动； 与? 符号相反---- 减速转动 ⑵瞬时角加速度 单位: rad / s2 (代数量) 机器的启动阶段 机器的刹车阶段 三、角加速度 第二节 刚体绕定轴转动 (即角量与线量的关系) 一. 定轴转动刚体上点的速度 刚体作定轴转动时，刚体上所有点都在垂直于转轴的平面内，以轴心为圆心作圆周运动！ 任一时刻M点的弧坐标为： 速度为： 第三节 定轴转动刚体上点的速度和加速度 转动刚体内任意点的速度大小，等于角速度与该点到转轴距离的乘积，其方向沿圆周的切线并指向刚体转动的一方。 转动 刚体上任一点的速度分布： 第三节 定轴转动刚体上点的速度和加速度 二.定轴转动刚体上点的加速度 ⒈ 切向加速度 垂直转动半径，并指向刚体转动的一方。 ⒉ 法向加速度 始终指向转轴O ⒊ 全加速度 ⑴ 大小 ： ⑵ 方向 ： 点的加速度包括切向加速度和法向加速度！ 第三节 定轴转动刚体上点的速度和加速度 转动刚体内任一点的切向加速度的大小，等于该点的转动半径与刚体角加速度的乘积，方向沿轨迹的切线（垂直于转动半径的方向），指向与ε的转向一致。 各点加速度分布图 转动刚体内任一点的法向加速度的大小，等于该点的转动半径与刚体角速度平方的乘积，方向沿转动半径并指向转轴。 速度： 转动刚体上各点的速度和加速度公式： 切向加速度： 法向加速度： 全向加速度： 全向加速度与法线间的夹角： 总结： （1）转动刚体内各点速度、加速度（切向加速度、法向加速度和全加速度）的大小，都与该点的转动半径成正比，即成线性分布。 （2）转动刚体内各点速度的方向，垂直于转动半径，并指向刚体转动的一方。 （3）转动刚体上各点的切向加速度，垂直于转动半径，其指向与角速度的转向一致。 （4）转动刚体上各点的法向加速度方向沿半径指向转轴。 （5）同一瞬时，转动刚体内各点的全加速度与其转动半径具有相同的夹角θ，并偏向角加速度α转向的一方。 刚体作定轴转动与点作直线运动的基本公式 比较： 例7-1 曲柄导杆机构如图所示，曲柄OA固定轴O转动，通过滑块A带动导杆BC在水平槽内作直线往复运动。已知OA=r，φ=ωt （ ω为常量），求导杆在任一瞬时的