理论力学教程 焦永树 第10章新.ppt

§10.3 动能定理 (2) 物块继续向下运动至最低位置。应用质点的动能定理，有 由于弹簧的最大变形量总是大于其静变形量mg/k，上式取正号，得 可以解得 §10.3 动能定理 另外，若将上述两个阶段合并在一起考虑，有 上式也说明，在物块从位置Ⅰ到位置Ⅲ的运动过程中，重力做正功，弹性力做负功，彼此恰好抵消，因此物块运动始末位置的动能是相同的。显然，物块在运动过程中动能是变化的，但在应用动能定理时不必考虑始末位置之间动能是如何变化的。 所得结果与分开考虑时相同。 §10.3 动能定理 例10-7 质量为m1=100kg的圆轮，其半径R=0.5m，轮轴的半径r=0.2m。轮对于质心G的回转半径ρG=0.25m。若作用一顺时针的常力偶M=20N?m，使它的轮轴沿水平面只滚不滑，求m2=20kg的物体A由静止释放至下降0.4m时，轮子的角速度。设弹簧刚性因数k=60N/m，并且当物块释放时弹簧没有伸长。弹簧与BC段绳均保持水平。（滑轮C质量不计） §10.3 动能定理 解 （1） 确定研究对象。以圆轮和重物所组成的系统作为研究对象。 （2）分析系统的受力并计算主动力的功。系统所受主动力为m1g、m2g、Fk、M。在重物下降s的过程中，主动力所做的功为 其中θ为圆轮的转角，δ为弹簧的伸长量，且 ， §10.3 动能定理 （3）分析系统的运动并计算动能 圆轮作平面运动，速度瞬心为P。物体A作直线运动。当物体A由静止释放至下降s时 系统的初动能 ， 系统的末动能 §10.3 动能定理 （4）应用质点系动能定理并求解 代入有关数据，并由质点系动能定理，得 可解得： §10.3 动能定理 例10-8 图10-20所示系统中，滚子C和滑轮B可视为均质圆盘，其质量mB=mC= m1，半径均为r，滚子沿倾角为θ的斜面向下滚动而不滑动，借跨过滑轮B的不可伸长的绳索提升质量为mA=m2的重物A，同时带动滑轮B作定轴转动。系统从静止开始运动，求滚子质心C经过路程s时的速度和加速度。 §10.3 动能定理 解 （1） 确定研究对象。以滚子C、滑轮B和被提升重物A所组成的系统作为研究对象。 （2）分析系统的受力并计算主动力的功。系统所受的主动力有mAg、mB g和mCg。理想约束，约束力均不做功。在滚子质心C经过路程s后主动力所做的功为 §10.3 动能定理 （3）分析系统的运动并计算动能 并注意到mB=mC= m1，mA=m2，则有 系统的初动能 圆柱中心C经过路程s时，系统的末动能为 又由于 ， ， ， ， §10.3 动能定理 （4）应用质点系动能定理并求解 由质点系动能定理，得 故解得速度 将上式对时间求导数，并注意到 ，得 §10.3 动能定理 例10-9 图10-21所示曲柄连杆机构位于铅垂面内，曲柄OA的质量为m1，长为r ；连杆AB的质量为m2，长为l；滑块B的质量为m3，曲柄和连杆可视为均质细长杆。今在曲柄OA上作用一不变力矩M，当 时，A点的速度为u，求当曲柄转至水平位置时A点的速度。 §10.3 动能定理 解 （1） 确定研究对象。以曲柄、连杆、滑块所组成的系统作为研究对象。 （2）分析系统的受力并计算主动力的功。主动力有m1g、m2g、m3g和力偶矩M，理想约束，约束力均不做功。在曲柄OA由铅垂位置转到水平位置的过程中，主动力所做的功为 §10.3 动能定理 （3）分析系统的运动并计算动能 开始时，A点的速度为u，连杆AB作瞬时平动，则 系统的初动能 曲柄OA作定轴转动，连杆AB作平面运动，滑块B作平动，因此系统的动能为 ， ， §10.3 动能定理 终止时，设A点的速度为vA，连杆AB的速度瞬心在B点，则 系统的末动能 [系统的动能为 ， ， ] ， §10.3 动能定理 （4）应用质点系动能定理并求解 由质点系动能定理，得 故解得A点的速度为 10.4 功率、功率方程 单位时间内力所做的功称为功率。功率用来衡量机器做功的快慢程度，是描述机器性能的一项重要指标。 1.功率 因为力F的元功为 则力的功率为 上式表明：力的功率等于力在其作用点处的速度方向上的投影与速度的乘积。 因为力矩M的元功为 则力矩的功率为 即：力矩的功率等于力矩与物体转动角速度的乘积。 §10.4 功率、功率方程 功率的单位是瓦。在工程上，常用转速n（单位为r/min）