长安大学电赛交流(C).pptVIP

本设计中添加了鸣笛功能，由比较器和喇叭组成。当甲乙两车启动时、超车时以及到达终点时都会以鸣笛作为标志。 本系统采用嵌入式的ARM芯片LM3S615作为控制核心。使用两个32位定时计数器的中断来对步进电机的时序进行控制，这样可以充分利用CPU的资源，精确而简单的控制小车的速度。小车在行进过程中不断检测红外传感器，判断小车是否偏离跑道外侧的黑线，可以通过调整定时器的计数值来调整两轮的速度，进而对小车的位置及方向进行矫正。对定时器的进一步控制可以准确的实现小车的转弯及超车。两车之间通过无线通信模块进行位置同步。软件流程图如下： 根据题目要求，黑色线有实横线（转弯及超车标志线）、实竖线（边缘标志线）和虚竖线（超车控制线），小车通过检测不同种类的线来确定方位和行为。 为了正确检测识别各类标线，需要合理设置传感器布置方式及传感器数量，本系统以右边缘线作为检测基准线，边缘线宽度为2cm，所以在小车车身右侧2cm处布置3个红外传感器（按从左往右顺序依次命名为：IA，IB，IC），传感器间距为0.9cm，用以检测边缘线。小车车身前部中轴线位置放置1个红外传感器（命名为：ID）用以检测转弯及超车标志线。由于小车在行进过程中两个电机会分别出现失步、越步及受到其他干扰，小车需要不断调整自身姿态以确保按照正确的方式前进，各传感器输出真值表及其对应控制方式如下： 通过对小车行驶轨迹分析，小车在行进过程中主要有以下四种控制模式。 直线控制：结合题目要求及车体稳定性需求，将左右轮速度设为同一最大值。根据传感器返回的信号判断，若车体发生偏移，则调用姿态修正函数进行微调。 姿态修正：若检测到左偏，右侧电机减速，否则左侧电机减速。 转弯控制：当检测到转弯标志线时，左轮速度减慢，右轮速度保持不变。当转过一定角度后，直行并循环检测边线。 超车控制：当前车检测到超车标志线后，转弯并减速，等待超车完成信号，并在接受到超车完成信号后加速。当后车检测到超车标志线后，从超车区域进行超车，完成后发送超车完成信号。 4.2系统测试 2、测试结果 （1）甲和乙单独行驶一圈数据 小车类型 次数 总时间 甲 1 12.5s 2 12.2s 3 12.2s 乙 1 12.3s 2 12.2s 3 11.9s 小车类型 次数 用时 是否发生碰撞 甲 1 16.2s 否 2 16.1s 否 3 16.1s 否 乙 1 11.9s 否 2 12.0s 否 3 12.1s 否 4.2系统测试 （2）第一圈乙超甲数据 （3）第二圈甲超乙数据 小车类型 次数 用时 是否发生碰撞 甲 1 12.0s 否 2 12.0s 否 3 12.1s 否 乙 1 16.1s 否 2 16.0s 否 3 15.9s 否 4.2系统测试 小车类型 次数 用时 是否发生碰撞 甲 1 16.1s 否 2 16.1s 否 3 16.0s 否 乙 1 12.3s 否 2 12.0s 否 3 12.1s 否 （4）第三圈乙超甲数据 4.2系统测试 （5）第四圈甲超乙数据 小车类型 次数 用时 是否发生碰撞 甲 1 11.9s 否 2 12.0s 否 3 12.1s 否 乙 1 15.8s 否 2 16.0s