机械原理 第3版 刘会英 总03--机构性能新.PPTVIP

练习 在图示机构中，设已知各构件长度lAD=85mm，lAB=25mm，lCD=45mm，lBC=70mm，原动件以角速度ω1=10rad/s转动，试用图解法求在图示位置时E点的速度vE和加速度aE，以及构件2的角速度ω2和角加速度ε2。 运动传递：1→2→3→4→5 知 求 1→B1(B2) →B3 →D →E(5) C F 求解顺序： 杆组2-3 影像法 杆组4-5 杆组2-3 杆组4-5 同一构件上两点间速度、加速度关系 两个构件重合点间速度、加速度关系 图解法小结： （1） 直观、方便； （2）精度不高； （3）分析一系列位置不便。 封闭矢量多边形投影法 矩阵法 复数矢量法 杆组法 位置分析是关键！位置分析确定后，对时间求一阶、二阶导数，就可得到速度、加速度。 五、用解析法作机构的运动分析 A B C D 1 2 3 4 x y ?1 ?2 ?3 1.位置分析 2.速度分析 3.加速度分析 封闭矢量多边形投影法 A B C D 1 2 3 4 x y ?1 ?2 ?3 矩阵法 以速度分析为例： 用矩阵表示： 式中： ——机构从动件位置参数矩阵 ——机构从动件速度矩阵 ——机构原动件位置参数矩阵 课堂小结 2. 矢量方程图解法进行运动分析 矢量方程， 1. 瞬心法对简单机构进行速度分析 速度瞬心的概念； 三心定理的应用。 两种情况：同一构件上两点间运动关系分