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桶装矿泉水码垛机械手毕业设计说明书 目 录 摘要 3 1绪论 4 1.1机械手概述 4 1.2 机械手的组成 5 1.3 机械手的分类 8 1.4 国内外发展状况 10 2机械手的驱动方式、类型和参数 12 2.1 驱动方式选取 12 2.2 机械手类型的选取 13 2.3 机械手主要技术参数 15 3 手部和腕部结构设计 16 4 小臂和大臂结构设计 30 5 腰部和基座结构设计 40 5.1 腰部和基座的结构设计 40 5.2 回转支撑轴承的选取 40 5.3 力矩电机的选取 41 6运动仿真 44 6.1 各机构运动分析 44 6.2 用表定义各运动副 46 6.3 创建运动分析 47 6.4 回放结果并录制播放文件 47 总结与体会 ..................................................................................................................................49 致 谢 50 参考文献 51 摘 要 机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新装置。本次设计的是桶装水码垛机械手，作用是码垛桶装水。它有六个自由度，主要采用液压驱动，此外，还有力矩电机和伺服电机驱动。液压缸选用的均是HSG型液压缸。它主要由底座、腰部、大臂、小臂、手腕和手部组成。本次设计选取了回转支撑轴承来实现腰部和手腕的回转运动。机构设计完成之后，本次设计还对机械手对桶装水的码垛过程进行运动仿真，主要是分析各部分速度和加速度。 【关键词】机械手、码垛、桶装水、运动仿真 Abstract The robot is a new device developed in the process of mechanization and automation of production。The design of this is bottled water palletizing robot, the role of palletizing bottled water.It has six degrees of freedom, main hydraulic drive, In addition, there is a torque motor and servo motor drive.The hydraulic cylinder selection are HSG hydraulic cylinder.It is mainly composed by the base, waist, arm, forearm, wrist and hand.The design selected Slewing bearing to the rotary motion of the waist and wrist.After the completion of the mechanical design, the design robot palletizing of bottled water motion simulation analysis of the various parts of velocity and acceleration. 【Keywords】Robot；Palletizing；Bottled Water；Movement simulation 1前言 图1.1 码垛机械手 1. 机械手由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。 机械手技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。 机械手并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备. 机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率:可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安