电工学 常文平 第15章控制电机新.pptVIP

超导磁悬浮系统示意图 在超导磁悬浮系统中，超导线圈装在车上，而与其相互作用产生推进、悬浮、导向功能的各种线圈都装在地面轨道上。借助这些线圈的作用，使车上超导线圈产生推进、悬浮、导向力。悬浮线圈设在地面上，推进与导向两用线圈设在轨道内侧，超导线圈装在车辆框架的外侧。 * * 第15章 控制电机 15.1 伺服电动机 定义：在自动控制系统和计算装置中，作为执行、检测和计算元件用的各种电机，统称控制电机。 本章主要介绍伺服电动机、无刷直流电动机 、步进电动机和直线感应电动机 。 伺服电动机也称执行电动机，在自动控制系统中作为执行元件，其任务是把接收的电信号转变为轴上的角位移或角速度。这种电机有信号时就动作，没有信号时就立即停止。 分类：伺服电动机分为直流伺服电动机和交流伺服电动机。 一、直流伺服电动机 结构主要包括三大部分： 定子、转子、电刷和换向片 （1）定子：磁极磁场由定子的磁极产生。 （2）转子：又称为电枢，由硅钢片叠压而成，表面嵌有线圈，通以直流电时，在定子磁场作用下产生带动负载旋转的电磁转矩。 （3）电刷与换向片。为使所产生的电磁转矩保持恒定方向，转子能沿固定方向均匀的连续旋转，电刷与外加直流电源相接，换向片与电枢导体相接。 分类 他励式 永磁式 磁极由永磁材料制成 磁极由冲压硅钢片叠压而成，外绕线圈通以直流电产生恒定磁场 直流伺服电动机实际上就是一台直流电动机，其结构与普通小型直流电动机相同，只是为了减小转动惯量而做得细长一些。 工作原理 和普通直流电动机完全相同，当磁极有磁通，绕组中有电流通过时，电枢电流与磁通作用产生转矩，伺服电动机就动作。 分类 磁场控制 电枢控制 励磁绕组始终接在一个恒定的直流电压上，用以产生主磁通；电枢绕组作为控制绕组接到控制电压上，控制电枢电流、电磁转矩以及输出的转速和转向。 电枢绕组始终接在恒定的直流电源上，励磁绕组则作为控制绕组。改变励磁电压的大小和方向，就能改变电动机的转速与转向。 两种控制类型，电枢控制的性能比磁场控制优越，自动控制系统中多采用电枢控制方式。 （1）机械特性：指励磁电压恒定，电枢的控制电压为一个定值时电动机的转速与电磁转矩之间的关系。（2）调节特性：指电磁转矩恒定时，电机的转速随控制电压的变化关系。 （a）机械特性 （b） 调节特性 控制特性 从上图可知， （1）电枢控制时，机械特性和调节特性都是线性，这是一个可贵的优点。 （2）当负载转矩恒定时，电枢的控制电压升高，电动机的转速就升高；反之，减小电枢控制电压，电动机的转速就降低；改变控制电压的极性，电机就反转；控制电压变零，电机就停转。 （3）直流伺服电机具有良好的启动、制动和调速特性，可很方便地在宽范围内实现平滑无级调速，故多采用在对伺服电机的调速性能要求较高的生产设备中。其输出功率一般为 1~600W。 （4）伺服系统的应用非常广泛，有位置伺服系统、速度伺服系统、增量运动伺服系统等。 现以伺服称重系统为例来说明直流伺服电动机的应用。 分析过程略。 一、交流伺服电动机 结构主要包括两大部分： 定子、转子 交流伺服电动机就是两相异步电动机，其定子槽内嵌有两套有空间相差90°电角度的定子绕组，一套是励磁绕组，另一套是控制绕组。 转子基本结构 非磁性空心杯形转子 笼形 转子 与普通三相异步电动机笼型转子相似，只是外形上细而长，以利于减小转动惯量。 为了减小转动惯量，杯形转子通常是用铝合金或铜合金制成的空心薄壁圆筒。此外，为为减小磁路的磁阻，在空心杯形转子内放置固定的内定子。 两种转子转动的原理是一样的，当前主要应用的是鼠笼转子的交流伺服电动机。 工作原理 励磁绕组与电容串联后接到交流电源上，其电压为U。根据旋转磁场理论，只要控制电压的相位与励磁电压的相位不同，就能在电动机中产生一个两相旋转磁场，使电动机旋转起来。 自转现象：如果电动机处在旋转状态下，当控制电压消失时，即Uk=0时，电动机在单相磁场的作用下会继续按原旋转方向转动，只是转速略有下降，但不会停转。这种在控制电压消失后电动机仍然旋转不停的现象称为“自转”。自转现象破坏了伺服电动机的伺服性。 解决方法：实际的交流伺服电动机，通常是采取增加转子回路电阻的方法，当控制电压消失后，由励磁绕组单相通电运行产生制动性质的电磁转矩，使电动机停转。 控制方法和运行特性 三种控制方法： （1）幅值控制：即保持控制电压UK的相位不变，仅改变其幅值来进行控制。 （2）相位控制：即保持UK的幅值不变，仅改变其相位来进行控制。 （3）幅-相控制：同时改变UK的大小和相位来进行控制。 实质：都是利用改变不对称两相电压中正序和负序电压的比例，来改变正向和反向电磁转矩的大小，从而达到改变全成电磁转矩和转速的目的。常用的电容控制是一种复杂的幅-相