电工技术 常晓玲 第9章新.pptVIP

? ?空心杯电枢永磁式直流伺服电动机结构 换向器 电刷 空心杯电枢 外定子 内定子 ? 无槽电枢直流伺服电动机结构 直流伺服电动机有电枢控制和磁极控制两种控制方式 2.控制方式和运行特性 电枢控制原理电路： 直流伺服电动机的转速表达式： 直流伺服电动机的相关方程： 机械特性是一组平行的直线，具有较高的控制线性度。 特性曲线与纵轴的交点为电动机的理想空载转速。 特性曲线的斜率表示伺服电动机机械特性的硬度。 斜率负值越大，负载增引起的转速降落越多，机械特性越软。 电枢控制时直流伺服电动机的机械特性 电枢控制时直流伺服电动机的调节特性 调节特性曲线与横轴的交点，表示在一定负载转矩时电动机的始动电压。 在调节特性曲线上，从坐标原点到始动电压点的这一段横坐标所表示的范围，称为在某一电磁转矩时伺服电动机的失灵区，该失灵区的大小取决于负载的电磁转矩。 直流伺服电动机的突出优点 1.其机械特性和调节特性都是彼此平行的直线,控制线性度高。 2.速度调节范围宽而且平滑，起动转矩大，无自转现象，反应也相当灵敏。 3.与同容量的交流伺服电动机相比，体积和重量可减少到1/2～1/4。 直流电动机的结构性缺点 换向器和电刷的滑动接触中因接触不良、电刷火花所造成的运行不稳定因素仍无法避免。 关于直流伺服电动机的结论： 两相交流伺服电动机在结构上为一两相异步电动机，其定子绕组为空间相差90o电角度的两相分布绕组。定子绕组的一相作为励磁绕组，运行时接交流电压，另一相作为控制绕组，输入交流控制信号电压。 常用的转子结构有高电阻笼型转子和非磁性空心杯转子两种形式。 二、两相交流伺服电动机 1.基本结构 杯形转子交流伺服电动机结构 端盖 机壳 内定子 外定子 定子绕组 杯形转子 两相绕组轴线位置在空间相差90o电角度，当两相绕组分别加以交流电压 、 以后，就会在气隙中产生旋转磁场。当转子导体切割旋转磁场的磁力线时，便会感应电动势，产生电流，转子电流与气隙磁场相互作用产生电磁转矩，使转子随旋转磁场的方向而旋转。 2.工作原理 当静止时 ，合成转矩 ，理论上 转子不会转动，实际上一旦出现任一方向上的初速度， 合力T 会与运动方向一致，自转!!! T1正向旋转磁场对转子的拖动转矩 T2反向旋转磁场对转子的拖动转矩 T合成拖动转矩 普通异步电动机 单相供电的机械特性 自转!!! 交流伺服电动机单相供电时的机械特性曲线 T1在速度为正时降低，T2在速度为负时降低，初速度为正时合力矩T为负，初速为负时T为正，消除自转!！ 高电阻笼型转子和非磁性空心杯转子均具有较大的转子电阻，使T1、T2机械特性曲线中的Sm≥1。 3.控制方式 (1)幅值控制 保持控制电压 与励磁电压 之间的相位角为90o电角度，通常 滞后于 ，通过调节控制电压的大小来改变电动机的转速。控制电压越强转速越高，当控制电压 时，电动机停转。 (2)相位控制 保持控制电压的幅值不变，通过调节控制电压与励磁电压之间的相位角 来改变电动机的转速，在适当控制范围内相位角越大转速越高，当 时，电动机停转。这种控制方式较少采用。 (3)幅值—相位控制（电容移相控制） 这种控制方式是将励磁绕组串联电容C以后，接到交流稳压电源上。 当调节控制电压 的幅值时，由于转子绕组与励磁绕组的耦合作用，励磁绕组的电流 变化， 及相位角 也会变化。是幅值和相位均会改变的复合控制方式。 利用串联电容器来分相的复合控制因简单而最常用。 幅-相控制相量图 幅-相控制接线图 1．同步电动机结构和原理 一、同步电动机概述 同步电动机由定子和转子两部分组成。 定子结构与异步机相同。通对称交流电，建立旋转磁场。 转子结构与异步机不同。异步电动机的转子只有铁心和闭合绕组（或导条），没有励磁绕组，转子与旋转磁场之间的转速差，使转子绕组中出现感应电流，电流受力使转子旋转；而同步电动机的转子则除了铁心和绕组之外，还另外通有直流励磁电源，使转子本身有规律排列的N、S磁极，因此，当旋转磁场旋转时，会带动转子的对应磁极一起旋转。 稳定运行时，转子转速与旋转磁场相同，被称为同步电动机。 第四节 永磁同步电动机与交流伺服系统 常见的旋转磁极式同步电动机，转子分隐极式和凸极式两种结构： 同步电动机在同步运行时，转子跟着旋转磁场等速旋转、空间相对位置稳定，这时的转子、定子空间角度关系如右图所示。 轻载下θ角较小，满载时θ角较大。 同步电动机