可编程控制器技术项目化教程 第2版 刘敏 单元五 西门子 S7-300PLC中型机的应用课件新.pptVIP

比较指令用于比较两个数据的大小。被比较的数据必须具有相同的数据类型。比较指令可以比较整数（I）、双字整数（D）与实数（R）。比较关系包括大于、小于、等于、大于等于、小于等于、不等于六种。所以比较指令共有18条指令。这里只列举整数比较的六条指令的格式与功能，整数比较指令关键字符为I。双字整数与实数的比较指令格式与整数比较指令类似，只是双字整数比较指令关键字符为D，实数的比较指令关键字符为R。 项目16 柔性自动线拆卸分拣站控制 6．比较指令 （1）整数比较指令的格式与功能 整数比较指令的格式与功能见表5-22。 项目16 柔性自动线拆卸分拣站控制 （1）整数比较指令的格式与功能 三、项目实施——拆卸分拣站控制程序设计 1．拆卸分拣站结构组成与工作过程分析 拆卸分拣工作站如图5-45所示，包括工件接收工位、上料装置、拆卸装置、分检装置、传送带等组成。控制系统使用西门子300PLC。系统主要由气动系统驱动。该站用于拆卸已经加工完成的工件并对小工件进行分类。 项目16 柔性自动线拆卸分拣站控制 图5-45 拆卸分拣工作站 1）传送机构：直流电机驱动； 项目16 柔性自动线拆卸分拣站控制 2）拆卸装置：由拆卸汽缸，工件汽缸及其相应电磁阀，磁性限位开关； 3）分检装置：由伸出缸、夹爪缸、下降缸、挡料缸及其相应的电磁阀，磁性限位开关，一个颜色传感器，一个工件通过传感器组成。 （1）拆卸分拣站外部结构 拆卸分拣站部件见图5-45和图5-46。主要包括： 图5-46 拆卸分拣站部件 项目16 柔性自动线拆卸分拣站控制 主要包括： 1）一套西门子PLC及其编程软件 2）工业现场总线接口与以太网接口 3）I/O接口，16输入，16输出 4）硬件急停装置 5）按钮的输入界面 拆卸分拣站的气动系统，主要包括空气压缩机、减压过滤装置、驱动汽缸及磁性开关。其中汽缸有6个，分别是放大工件汽缸、拆卸缸、挡料缸、机械手伸出缸、机械手下降缸及机械手夹爪缸。磁性开关主要起到汽缸活塞的伸出限位作用，共11个，包括放大工件缸的伸出限位与缩回限位、拆卸缸的伸出下限位、挡料缸的的伸出限位与缩回限位、机械手伸出缸的伸出限位与缩回限位、机械手下降缸的下降限位与夹爪缸的张开限位。见图5-47。 （2）拆卸分拣站控制系统组成 （3）气动回路原理图 项目16 柔性自动线拆卸分拣站控制 图5-47 拆卸分拣站气动系统原理图 项目16 柔性自动线拆卸分拣站控制 拆卸分拣站的工作过程主要包括两个内容：工件拆卸和小件分检传送。 系统上电后，按下复位按钮，系统先复位，6个汽缸回到初始工作状态：拆卸缸上升，回位，放大工件缸伸出，夹爪缸张开,伸出缸缩回,下降缸上升。当碰到相应限位开关时，复位完成，开始灯亮。复位时放大工件缸伸出的目的是为了接收生产线的传输机构传送过来的要进行拆卸的工件。复位完成后，按下开始按钮，放大工件缸先缩回，缩回至回位限位开关后，拆卸缸下降，1S后，拆卸缸上升，拆卸完成。当拆卸缸上升至上极限，放大工件缸伸出，至伸出位，然后放大工件缸缩回。放大工件缸这次伸出的目的是将拆卸下来的小零件推出到传送带上。当放大工件缸缩回至回位限位后，电机运行，拖动传输带输送小件。10S后，将小零件运送至指定位置，电机停止运行。放大工件缸再次伸出，至伸出位，将拆卸好的工件送出，同时接收将要拆卸的工件。 （4）拆卸分拣站工作过程分析 1）工件拆卸工作过程分析 项目16 柔性自动线拆卸分拣站控制 拆卸分拣站的工作过程主要包括两个内容：工件拆卸和小件分检传送。 当小件被推到输送带上时，颜色传感器就对其颜色进行检测，若是蓝色的小件，当工件通过传感器有信号输出时，则挡料缸伸出，在输送带运行过程中，将小件挡在挡料缸位置；挡料缸伸出到限位开关处，机械手伸出，伸出到位后，机械手开始下降，1S后，机械手夹爪爪关，夹取小零件，1S后，机械手下降缸开始夹着小件上升，至上升位时，机械手缩回缩回，至缩回位，机械手再次下降，1S后，下降至预定高度，机械手爪开，放开小零件，小件落入料筐中；当夹爪缸至张开位，下降缸再次上升，当下降缸至上升位，结束。若是黑色的小件，挡料缸与机械手都不动作，小件随着输送带运行，直至落入放黑色小件的料筐中。 （4）拆卸分拣站工作过程分析 2）小件分检传送工作过程分析 项目16 柔性自动线拆卸分拣站控制 （5）拆卸分拣站I/0地址分配 I1.7 上电 SB5 Q1.6 上电 L3 I1.6 停止按钮 SB4 Q1.5 复位灯 L2 I1.4 复位按钮 SB2 Q1.4 开始灯 L1 I1.3 开始按钮 SB1 Q1.2 电机继电器 K1 I1.2 颜色传感器 B2 Q1.1 夹爪缸爪开 6Y2 I1.1 夹爪缸张开位 6B1 Q1.0 夹爪缸爪关 6Y1 I1.