特种电机与控制 王铁成 第六章 伺服电动机新.pptVIP

图6-11　磁阻式同步电动机的工作原理a)隐极转子　b)凸极转子 第五节　交流同步伺服电动机 2.工作原理磁阻式同步电动机的工作原理可用图6-11来说明。 三、磁滞式同步伺服电动机1.基本结构 第五节　交流同步伺服电动机 图6-12　磁滞同步电动机的转子结构1—硬磁材料　2—套筒　3—挡环 第五节　交流同步伺服电动机 图6-13　铁磁材料的磁滞回线1—软磁材料　2—硬磁材料 第五节　交流同步伺服电动机 2.工作原理磁滞电动机的工作原理是：当定子绕组接通交流电源产生旋转磁场,该旋转磁场使转子磁滞层磁化,再与定子旋转磁场作用而产生转矩。 图6-15　磁滞同步电动机的工作原理a)θ＝0°　b)θ＞0° 第五节　交流同步伺服电动机 图6-16　磁滞同步电动机的机械特性曲线a)磁滞转矩　b)涡流转矩　c)总转矩 第五节　交流同步伺服电动机 第六节　伺服电动机的应用举例 (1)速度控制方式　电动机的速度是被控制的对象。(2)位置控制方式　电动机的转角位置是被控制的对象。(3)转矩控制方式　电动机的转矩是被控制的对象。(4)混合控制方式　此种系统可采用上述的多种控制方式,并能从一种控制方式切换到另一种控制方式。在伺服系统中,通常采用前两种控制方式。 图6-17　速度控制和位置控制时的原理框图a)速度控制方式　b)位置控制方式 图6-18　电动机速度控制的基本锁相回环 第六节　伺服电动机的应用举例 图6-19　雷达天线系统工作原理 第六节　伺服电动机的应用举例 在线教务辅导网： 更多课程配套课件资源请访问在线教务辅导网 电子 教案 王铁成 主编 特种电机知识 TEZHONG DIANJI ZHISHI 第六章 伺服电动机 本章应知 本章应会 1.了解直流伺服电动机的结构、控制方式、工作原理和运行特性。 2.了解两相伺服电动机的结构及控制方式。 3.了解两相伺服电动机与直流伺服电动机性能的差异。 4.了解直流力矩电动机的结构及特点。 5.了解直流力矩电动机运行性能中的力矩波动以及调节特性的线性度、电气时间常数等的重要性。 6.了解永磁式、磁阻式、磁滞式同步伺服电动的结构和工作原理。 1.掌握伺服电动机组成伺服系统的控制方式。 2.掌握常用的速度控制和位置控制系统中伺服电动机的应用。 3.掌握数控机床中伺服电动机的应用实例，并进行速度和位置控制调试。 第一节　概　述 (1)宽广的调速范围　伺服电动机的转速随着控制电压的改变能在宽广的范围内连续调节。(2)机械特性和调节特性均为线性　伺服电动机的机械特性是指控制电压一定时，转速随转矩的变化关系；调节特性是指电动机的转矩一定时,转速随控制电压的变化关系。(3)无“自转”现象　伺服电动机在控制电压为零时能立即自行停转。 (4)快速响应　电动机的机电时间常数要小,相应的伺服电动机有较大的堵转转矩和较小的转动惯量，使电动机的转速能随着控制电压的改变而迅速变化。此外，还要求伺服电动机的控制功率要小,从而减小放大器的尺寸；在航空上使用的伺服电动机还要求其重量轻,体积小。 第一节　概　述 第二节　直流伺服电动机 一、结构和分类直流伺服电动机的结构可分为传统型和低惯量型两大类。1.传统型直流伺服电动机传统型直流伺服电动机的结构和普通直流电动机基本相同,也是由定子、转子两大部分组成。2.低惯量型直流伺服电动机(1)盘型电枢直流伺服电动机　它的定子是由永久磁钢和前后磁轭组成。 (2)空心杯型电枢永磁式直流伺服电动机　此种伺服电动机,通常外定子由两个半圆形永久磁钢组成；内定子由圆柱形软磁材料做成,仅作为磁路的一部分,以减小磁路磁阻。国产的这种形式的电动机,型号为SYK。(3)无槽电枢直流伺服电动机　无槽电枢直流伺服电动机的电枢铁心上并不开槽,电枢绕组直接排列在铁心表面,定子磁极可以用永久磁钢做成,也可用电磁铁做成。二、控制方式 第二节　直流伺服电动机 对他励式直流电动机,当励磁电压Uf恒定,又负载转矩一定时,改变电枢电压Ua,电动机的转速也随之变化；电枢电压的极性改变,电动机的旋转方向也随之改变,因此把电枢电压作为控制信号就可以实现对电动机的转速控制。三、工作原理和运行特性电枢控制时，直流伺服电动机的工作原理如图6-1所示。 图6-1　电枢控制时直流伺服电动机的工作原理 第二节　直流伺服电动机 第二节　直流伺服电动机 1.机械特性机械特性是指控制电压恒定时,电动机的转速随转矩变化的关系，即Ua为常数时,n=f(Tem)。 第二节　直流伺服电动机 图6-2　直流伺服电动机的机械特性 第二节　直流伺服电动机 图6-3　直流伺服电动机的调节特性 第二节　直流伺服电动机 2.调节特性调节特性是指电磁转矩恒定时,电动机的转速随控制电压变化的关系,即Tem为常