楼宇自动控制系统_根轨迹法、频率法、采样、状态.ppt

MATLAB Matrix Laboratory的简称 美国 The MathWorks 公司出品的一个权威的数学软件，主要用于工程计算、控制设计、信号处理与通讯、图像处理、信号检测、金融建模设计与分析等 MATLAB 发展历程： 20世纪70年代，美国新墨西哥大学计算机科学系主任Cleve Moler为了减轻学生编程的负担，用FORTRAN编写了最早的MATLAB。 1984年由Little、Moler、Steve Bangert合作成立了的MathWorks公司正式把MATLAB推向市场。 到20世纪90年代，MATLAB已成为国际控制界的标准计算软件 MATLAB 是美国MathWorks公司出品的商业数学软件，用于算法开发、数据可视化、数据分析以及数值计算的高级技术计算语言和交互式环境，主要包括MATLAB和Simulink两大部分 MATLAB 是矩阵实验室（Matrix Laboratory）的简称，和Mathematica、Maple并称为三大数学软件。它在数学类科技应用软件中在数值计算方面首屈一指。 MATLAB可以进行矩阵运算、绘制函数和数据、实现算法、创建用户界面、连接其他编程语言的程序等，主要应用于工程计算、控制设计、信号处理与通讯、图像处理、信号检测、金融建模设计与分析等领域 MATLAB的基本数据单位是矩阵，它的指令表达式与数学、工程中常用的形式十分相似，故用MATLAB来解算问题要比用C，FORTRAN等语言完成相同的事情简捷得多，并且mathwork也吸收了像Maple等软件的优点,使MATLAB成为一个强大的数学软件。在新的版本中也加入了对C，FORTRAN C++ ，JAVE的支持。可以直接调用,用户也可以将自己编写的实用程序导入到MATLAB函数库中方便自己以后调用，此外许多的MATLAB爱好者都编写了一些经典的程序，用户可以直接进行下载就可以用 宝山壁画 宝山壁画是引人注目的昂贵文物。此壁画发现于阿鲁科尔沁旗东沙布乡境内。1994年列为“全国十大考古新发现”之一。宝山壁画中最引人注目的是《杨贵妃教鹦鹉图》。该画高0.7米、宽2.3米，用于笔重彩绘制，最突出的表现了 晚唐风格。唐代擅长绘贵妇仕女的大师周昉绘制了《杨贵妃教鹦鹉图》，不仅享誉中原，而且还影响全国各地。发现于阿旗宝山古墓里的这幅画，就是契丹人聘请中原画家按照周氏风格绘制的， 技法深得周氏画风的真传。在唐人真迹稀如星风的今天，能够从中完整了解唐代人物画的杰出成就，堪称美术史研究的辛事。这幅壁画现今保存在阿鲁科尔沁旗博物馆，历经千年，恍如新绘，是该馆的镇馆之宝。 欢迎大家观看！ 5.状态方程 描述系统状态变量与系统输入之间关系的一阶方程组,称为状态方程。 例1 某机械动力系统如图所示 质量-弹簧-阻尼系统的微分方程式为 选择位移x(t)=x1(t)和速度 (t)=x2(t)作为系统的状态变量，可把上述方程化为两个一阶微分方程，即 若用矢量矩阵的形式表示,则可写成 写成矢量矩阵形式的标准型,即 系统的状态方程 6.输出方程 在指定系统输出的情况下,该输出与状态变量间的函数关系式,称为系统的输出方程。 例如：在上述的系统中,指定x1=x作为输出,一般输出符号用y表示,则有y=x1,写成矢量矩阵形式为 写成标准式为 7.状态空间表达式 状态方程和输出方程构成对一个系统性能的完整描述,称为系统的状态空间表达式。 若系统是r×m×n维空间,即 若是线性系统,可写成 A-系数矩阵 n?n B-控制矩阵 n?r C-输出矩阵 m?n D-直接传递矩阵 m?r 式中, 8.状态空间表达式的系统方框图 状态空间表达式的系统方框图如图所示 要点 1. 正确理解基本概念：状态变量、状态方程、状态空间表达式、传递矩阵、线性定常系统能控性和能观测性等。 2．掌握基本方法：当已知系统传递函数时，可求出其对应的能控标准型和能观测标准型。 3． 根据线性定常系统能控性判定准则和能观测性判定准则分别判定系统的能控性和能观测性。 频率特性图示法 1.直角坐标图 幅频特性：纵坐标为M，线性分度；横坐标为?，线性分度。 相频特性：纵坐标为?，线性分度；横坐标为?，线性分度。 2.极坐标图 频率特性 幅相特性：以频率?作为参变量，将幅频与相频特性同时表示在复平面上。 当频率?从零到无穷变化时，矢量?(j?)的端点在复平面上描绘出一条曲线，即为幅相特性曲线，又称奈奎斯特曲线。 O j 1 惯性环节的幅相特性曲线 0 ??? ??? ??? ??? ??? 1 M(?) -90? ??? ??? ??? ??? ??? 0 ? (?) ? ??? ??