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什么是陀螺？ 陀螺近似理论的关键内容是什么？ 如何使用陀螺近似理论？ 什么是陀螺？ 陀螺近似理论的关键内容 例：已知动圆锥A以匀角速率在定圆锥B上纯滚动，滚动的速率为ω（大小为常量）。 确定动圆锥A的角加速度的方向 。 结论：沿圆锥B底面圆周的切线方向 A B A B 三维刚体定点运动的运动学与动力学 四、定点运动刚体上点的速度和加速度 1、速 度： 瞬时转动轴(instant axis of rotation)： 在某瞬时，刚体上存在一根通过定点O的轴，在该轴上各点的速度均为零，该轴称为瞬时转轴。 问题：在某瞬时刚体上哪些点的速度为零？ 问题：如何确定定点运动刚体的瞬时转动轴？ 三维刚体定点运动的运动学与动力学 o 向轴加速度 转动加速度 角速度 2、加速度： 角加速度 速 度 三维刚体定点运动的运动学与动力学 例：已知 的大小为常量，求圆盘的角速度 动系：支架 动点：圆盘上任意一点 变矢量 常矢量 根据 r 的任意性 三维刚体定点运动的运动学与动力学 问题：碾盘上的麦粒是被压碎的多, 还是被碾碎的多? 根据 三维刚体定点运动的运动学与动力学 例：已知棱长为L的正方体作定点运动，该瞬时的角速度为 （如左图所示），求正方体上A点的速度。 A 解： 问题：若已知定点运动刚体A点的速度的大小和方向（如右图所示），能否确定该瞬时刚体角速度的大小和方向。 A 三维刚体定点运动的运动学与动力学 A B 思考题：已知正方体作定点运动，该瞬时A、B两点的速度方向如左图所，试确定正方体的角速度矢量方向。 问题：已知正方体作定点运动，该瞬时A、B两点的速度方向如右图所，试确定正方体的角速度矢量方向。 A B 该运动不存在 三维刚体定点运动的运动学与动力学 陀螺近似理论 陀 螺(gyroscope)： 绕质量对称轴高速旋转的定点运动刚体。 结构特性：有质量对称轴 运动特性：绕质量对称轴高速转动（角速度的大小为常量） 陀螺近似理论 问题: 1、如何定性分析轴承C、D约束力的方向？ 2、如何简便计算轴承C、D约束力的大小？ 3、如何定性分析陀螺的动力学特性？ 目的：要建立陀螺的运动及其作用力的简洁关系式 充分利用陀螺的特性和动量矩定理等动力学规律，(分析过程略)，可以得到 陀螺近似理论公式： 陀螺近似理论 陀螺的动力学特性：陀螺（力矩）效应、进动性、定向性 陀螺力矩(gyroscopic torque)： 由于进动引起陀螺转子上各质点惯性力对O点之矩的矢量和。 陀螺近似理论： 其中： MO是作用于陀螺转子上的所有外力对O点之矩的矢量和， O点可以是惯性参考系中的固定点，也可以是刚体的质心。 作用在陀螺上的外力矩与陀螺力矩相互平衡 陀螺近似理论 例：已知 且大小均为常量，均质圆盘质量为m，半径为R，CD＝2L，求转轴CD作用在支座C、D的附加动反力。 该问题是否满足陀螺近似理论的应用条件？ 陀螺近似理论 当转子高速转动时，若转轴也转动，则陀螺力矩会产生附加动反力。 陀螺力矩 陀螺力矩产生的作用效应称为陀螺效应。 陀螺近似理论 当计算机硬盘转动时，搬动计算机会损坏硬盘 计算机硬盘的陀螺效应 陀螺效应的实例 陀螺近似理论 问题：分析汽车转向时，车轮的陀螺效应. 设汽车右转弯 陀螺近似理论 问题：分析飞机盘旋飞行时，发动机转子的陀螺效应。 转子的陀螺效应： 使飞机抬头或低头。 陀螺近似理论 陀螺近似理论 张宇 主讲 学好工程力学 提高工程素养 三维刚体定点运动的 运动学与动力学 专题内容 万向节应用实例——研制中的火星车 刚体一般运动的实例 三维刚体定点运动的运动学与动力学 刚体一般运动的实例 三维刚体定点运动的运动学与动力学 问题：什么是刚体的定点运动? 三维刚体定点运动的运动学与动力学 三维刚体定点运动的运动学与动力学 刚体定点运动( fixed-point motion of rigid body)： 若刚体在运动过程中其上或其延展体上有一点保持不动。则称刚体作定点运动 问题：用什么方法分析和研究刚体的定点运动？ 三维刚体定点运动的运动学与动力学 一、刚体定点运动的运动学方程 Oxyz为固定参考系 Ox’y’z’为固连在刚体上的随体参考系 问题：1：如何描述刚体的定点运动？ 2：定点运动刚体有几个自由度？ 3：用哪些参数描述其运动？ 用随体参考系相对固定参考系位置的变化描述刚体的定点运动。 三维刚体定点运动的运动学与动力学 进动角 (angle of precession) 章动角 (ang