现代制造中的机电系统应用 王孙安 Ch12 第12章新.pptVIP

室内GPS系统的测角原理 扫描式室内GPS角度测量原理如图12-5所示，以角速度ω旋转的发射器发射两个激光扇形光面和水平角零位脉冲信号，扇形光面与旋转轴的夹角分别为±γ，两扇形光面与发射器水平面交线夹角为θ。设从发射器水平角至第1个扇形光面扫过探测器的时间间隔为t1，两扇形光面扫过探测器的时间间隔为t2，通过时间和转速的计算，即可获得探测器相对于发射器中心的水平方位角为α。。 * 图12-5 室内GPS角度测量原理图 室内GPS系统的测角原理 测量水平角与垂直角不同之处在于红外发光二极管提供一个水平零位的时标信号，便于水平角计算。垂直方位角β的测量计算需要综合几个因素：扇形激光的偏转角度、扇形激光间的夹角、传感器接收到的两个不同发射器扇形激光的时间差、激光发射器的旋转速度、接收到时标信号和扇形激光的时间差。 目前也有几种基于多点无线电发射器的信号强度综合计算来确定被测点空间位置的室内GPS方法，但其测量精度均不及上述红外光扫描的方法 * 室内GPS系统的标定 室内GPS测量系统要把接收器接收到的时间间隔信息转化成角度信息并最终转化成坐标值，必须首先标定工作范围内各个发射头的位置信息，包括坐标值(x, y, z)与绕各个坐标轴的夹角(Rx, Ry, Rz)，每个发射头的六个自由度参数必须精确的标定出来才能实现后续的精确测量。室内GPS测量系统提供的配套软件WorkSpace实现了这种复杂的算法，使得标定过程对用户而言变得简单化。 WorkSpace通过内嵌的Bundle算法实现发射头位置的标定，该算法要求在工作范围内设置很多已知的观测点并进行测量，根据已知信息求出一个最符合实际位置的结果。这个数据融合过程主要包括三个步骤：首先是采集已知点信息，然后根据采集信息算出各发射头的相对位置信息，最后通过标准尺来对发射头的绝对坐标值进行标定。 * 室内GPS系统的标定 该标定的数据融合算法基本原理是这样的：对于一个已知的观测点，测量系统要测量它相对于每一个发射头的水平角和垂直角，这样从该已知点到发射头可看成一条射线，由于已知点到发射头的距离未知，所以发射头的位置无法确定。 * 室内GPS系统的标定 图12-6给出了当4个发射头为方盒形布置时，观测点的设置例子。在四个发射头的工作范围内，假设已知点可以同时“看”到所有发射头，那么每个发射头和已知观测点之间都可以形成这样的射线，四条射线的交点即已知点。故由此交点对发射头进行反算，可以计算出发射头的相对位置。 * 图12-6 四个发射头已知观测点的布置 室内GPS系统的标定 当然，单纯的角度测量是不够的，必须通过测量长度已知的标准尺来对坐标系的刻度进行标定，最终实现仪器坐标系的建立。标定过程中至少要用一个标准尺，也可以采用多个标准尺，即增加多个已知点来提高标定精度。 所有用于标定系统的已知点的信息都要同时进行采集，这样才能进行标定工作。 已知观测点也要根据发射头的布置方式、发射头的高度等因素进行合理设置，使得每个观测点对发射头都有合理的水平角和垂直角分布，提高标定精度。 室内GPS测量系统经过一次标定后，只要发射头的位置不发生移动，即使发射头和接收器断电，也不需要重新标定。 * * 三坐标测量机的制造材料 制造三坐标测量机的结构材料对其测量精度、性能有很大影响，随着各种新型材料的研究、开发和应用，三坐标测量机的结构材料也越来越多，性能也越来越好。常见的结构材料主要有以下一些： 铸铁：铸铁是应用较为普遍的一种材料，主要用于底座、滑动与滚动导轨、立柱、支架、床身等。它的优点是变形小、耐磨性好、易于加工、成本较低、线膨胀系数与多数被测零件（钢件）接近，是早期三坐标测量机广泛使用的材料。至今在有些测量机上仍主要用铸铁材料。但铸铁也有缺点：易受腐蚀，耐磨性低于花岗石，强度不高。目前铸铁主要用在划线机等测量机上。 现在越来越多地被其它材料（如钢板焊件、花岗石）代替。 但也有些公司，如瑞士的SIP公司认为铸铁是较为理想的基座材料，它的线膨胀系数与钢接近，在整个机器结构中只采用铁金属材料可避免复杂变形；铸件可经过较长时间的自然时效，有利于保持长期稳定性。 * 三坐标测量机的制造材料 钢：主要用于外壳、支架等结构，有的测量机底座也采用钢。一般采用低碳钢，而且必须要进行热处理。钢的优点是刚性和强度好。它的缺点是容易变形，这是因为钢在加工之后，内部的残余应力释放导致变形。 钢结构的又一优点是可使用焊接构件。在80年代初期焊接构件成功地应用于测量机及机器人。与铸铁构件相比较，焊接构件有以下优点： 焊接构件经过充分地人工时效后可获得较高的稳定性； 能获得较高刚度，设计的灵活性比铸件要好，钢构件比铸铁轻。更为突出的是，在许可条件下，可以焊接出空腔甚至多腔结构的封闭型高强度薄壳零件。在这方面，铸件是难以达到的； 焊接件