计算机仿真技术 郝培锋 崔建江 潘峰 第11章新.pptVIP

11.3.1　一级倒立摆的应用研究 1.旋转一级倒立摆理论模型2.旋转单级倒立摆系统分析3.倒立摆自动摆动控制4.最优控制仿真及实际控制结果 1.旋转一级倒立摆理论模型 图11.26　旋转一级倒立摆 2.旋转单级倒立摆系统分析  3.倒立摆自动摆动控制 (1)摆动控制器的设计　为了使系统能够从稳定平衡点即摆处于垂直向下状态开始运动，有必要给系统设计正反馈控制器来增加系统的“能量”。(2)平衡控制器的设计　首先，需要对倒立摆的线性模型进行检验，通过对倒立摆线性模型和非线性模型同时进行仿真，确定它们之间的分离点。(3)切换控制器的设计 (1)摆动控制器的设计　 (2)平衡控制器的设计 图11.28　倒立摆线性检验模型 (2)平衡控制器的设计　 图11.29　摆杆角度的仿真曲线 (3)切换控制器的设计  4.最优控制仿真及实际控制结果 图11.30　倒立摆实时仿真模型 4.最优控制仿真及实际控制结果 11-3 4.最优控制仿真及实际控制结果 图11.31　倒立摆实时仿真的状态曲线a)水平连杆转角　b)摆杆摆动角度　c)水平连杆角速度　d)摆杆角速度　e)控制状态　f)电动机控制电压 11.3.2　二级倒立摆的应用研究 1.二级倒立摆的理论模型2.控制器设计与仿真的实现3.实时仿真结果 1.二级倒立摆的理论模型 1)水平杆的动能、势能、耗散能　 2)下摆杆的动能、势能