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南京邮电大学 毕 业 设 计（论 文） 题 目 伺服电机控制系统 专 业 电气工程及其自动化 学生姓名 zhdong 班级学号 指导教师 指导单位 自动化学院 日期：2011 年 3 月至2011 年 6月 目录 目录 I 第1章 绪论 - 1 - 1.1 直流伺服电动机发展及现状 - 1 - 1.2直流伺服电动机的特点及应用 - 1 - 1.2.1直流伺服电动机的特点 - 1 - 1.2.2 直流伺服电动机的应用 - 2 - 1.3 课题主要研究内容 - 3 - 第2章 直流伺服电动机的工作过程 - 4 - 2.1 直流伺服电动机基本组成 - 4 - 2.1.1电动机本体 - 4 - 2.1.2 转子位置传感器 - 5 - 2.1.3电子换向电路 - 6 - 2.2 直流伺服电动机的工作原理 - 7 - 2.3 直流伺服电动机的数学模型 - 8 - 2.3.1电压平衡方程 - 8 - 2.3.2转矩方程 - 9 - 2.3.3传递函数 - 10 - 2.4 直流伺服电动机的调速方法 - 10 - 2.4.1电势和调速方法 - 10 - 2.4.2电磁转矩 - 11 - 2.5直流伺服电动机双闭环系统 - 12 - 2.5.1双闭环控制系统组成 - 12 - 2.5.2双闭环控制系统动态数学模型 - 13 - 第3章 调速系统方案确定 - 15 - 3.1无刷电机样机参数 - 15 - 3.2主控单元 - 15 - 3.2.1 80C196MC单片机简介 - 15 - 3.2.2 80C196MC单片机的结构 - 15 - 3.2.2 80C196MC单片机的特点 - 17 - 3.3 系统的组成 - 18 - 第4章 基于单片机的调速系统硬件设计 - 19 - 4.1 供电电源设计 - 19 - 4.2 检测电路设计 - 20 - 4.2.1位置检测 - 20 - 4.2.2整形电路 - 22 - 4.2.3 正反转控制 - 22 - 4.2.4电流检测电路 - 23 - 4.3 主功率和驱动电路 - 24 - 4.3.1主功率电路 - 24 - 4.3.2功率驱动电路 - 26 - 4.4 过流过压保护电路 - 29 - 4.4.1过流保护电路 - 29 - 4.4.2过压、欠压保护电路 - 30 - 4.5 键盘与显示电路 - 30 - 4.5.1键盘电路 - 30 - 4.5.2显示电路 - 31 - 第5章 基于单片机的调速系统软件设计 - 33 - 5.1 程序设计思想 - 33 - 5.2 主程序 - 33 - 5.2.1 初始化程序 - 34 - 5.2.2 键处理程序设计 - 36 - 5.2.3 LED动态显示子程序 - 37 - 5.3 捕捉中断服务程序 - 38 - 5.4 采样中断服务程序 - 39 - 5.4.1转速计算子程序 - 40 - 5.4.2 A/D转换子程序 - 40 - 5.4.3 波形发生控制程序 - 42 - 参考文献 - 45 - 致谢 - 47 -  基于80C196MC单片机直流伺服电机调速系统 摘要 本文主要论述三相直流伺服电机调速系统的设计方法。主控单元为伺服电机专用控制芯片80C196MC，辅以键盘、显示器、检测电路、功率电路、驱动电路、保护电路等。直流伺服电机内置3个霍尔传感器，用于检测转子的位置，决定电机的换相，系统根据该信号计算电机的转速，用于实现速度反馈控制。 系统给定转速由键盘输入，并能实时显示转速；功率芯片选用性能价格比较高的快速MOSFET；功率驱动选用带保护电路和过流输出的集成芯片IR2130，可实现电机的高频快速起动；系统还设置了电流采样电路，与速度反馈电路组成双闭环系统，可以实现电机的快速起动并获得良好的带负载性能，达到了设计任务书的要求。 软件方面根据直流伺服电动机的组成、脉宽调制和工作原理，结合80C196MC的硬件部分和软件编程的特点，设计了无刷直流调速系统的软件。系统软件分为主程序和中断程序两大主块，主程序完成系统的初始化， LED显示器扫描和键盘功能处理程序等部分。 关键字：直流伺服电动机；16位单片机；位置传感器；闭环系统；MOSFET；功率驱动 The designations of the BLDCM velocity modulation system based on the 80C196MC single chip microcomputer Abstract This article mainly discusses the designations of three-phase BLDCM velocity