两种抗差+Kalman+滤波在隧道监测中的应用研究.pdfVIP

·７ · 地矿测绘　　２０１５，３１（３）：７ ～１０ ＣＮ５３ －１１２４／ＴＤ　ＩＳＳＮ １００７ －９３９４ Ｓｕｒｖｅｙｉｎｇ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ ｏｆＧｅｏｌｏｇｙ ａｎｄ Ｍｉｎｅｒａｌ Ｒｅｓｏｕｒｃｅｓ 两种抗差Ｋａｌｍａｎ滤波在隧道监测中的应用研究 张懂庆 ，石传基 ，赵红涛１ ２ １ （１．甘肃省地矿局第一地质矿产勘查院，甘肃 天水　７４１０２０；２．武汉大学测绘学院，湖北 武汉　４３００７９） 　　摘要：标准的Ｋａｌｍａｎ滤波模型，要求系统噪声统计特性满足零均值白噪声等条件，但在实际工程应用中，一般会因复杂环境而 难以满足要求。为此，以实际铁路隧道沉降监测为背景，对基于自适应因子的抗差Ｋａｌｍａｎ滤波和基于稳健估计的抗差Ｋａｌｍａｎ滤波 的应用进行了比较研究。结果表明，两种抗差滤波算法均能抵御粗差影响，但前者应用效果更佳。 关键词：隧道变形监测；抗差Ｋａｌｍａｎ滤波；自适应因子；稳健估计 中图分类号：ＴＵ４３３　　文献标识码：Ａ　　　文章编号：１００７ －９３９４（２０１５）０３ －０００７ －０４ Ｒｅｓｅａｒｃｈ ｏｎ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｏｆＴｗｏ Ｋｉｎｄｓ ｏｆＲｏｂｕｓｔ Ｋａｌｍａｎ Ｆｉｌｔｅｒｉｎｇ ｉｎ Ｔｕｎｎｅｌ Ｓｕｂｓｉｄｅｎｃｅ Ｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇ ＺＨＡＮＧＤｏｎｇｑｉｎｇ ，ＳＨＩ Ｃｈｕａｎｊｉ ，ＺＨＡＯ Ｈｏｎｇｔａｏ１ ２ １ （１．Ｆｉｒｓｔ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆＧｅｏｌｏｇｉｃａｌ ａｎｄ Ｍｉｎｅｒａｌ Ｅｘｐｌｏｒａｔｉｏｎ，Ｇａｎｓｕ Ｂｕｒｅａｕ ｏｆＧｅｏｌｏｇｙ ａｎｄ Ｍｉｎｅｒａｌ Ｒｅｓｏｕｒｃｅｓ，Ｔｉａｎｓｈｕｉ Ｇａｎｓｕ ７４１０２０，Ｃｈｉｎａ； ２．Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆＧｅｏｄｅｓｙａｎｄ Ｇｅｏｍａｔｉｃｓ，Ｗｕｈａｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，ＷｕｈａｎＨｕｂｅｉ４３００７９，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｓｔａｎｄａｒｄ Ｋａｌｍａｎ ｆｉｌｔｅｒｉｎｇ ｍｏｄｅｌ ｒｅｑｕｉｒｅｓ ｔｈｅ ｓｔａｔｉｓｔｉｃａｌ ｐｒｏｐｅｒｔｉｅｓ ｏｆ ｓｙｓｔｅｍ ｎｏｉｓｅ ｔｏ ｍｅｅｔ ｔｈｅ ｆｏｌｌｏｗｉｎｇ ｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓ ｓｕｃｈ ａｓ ｔｈｅ ｚｅｒｏ ｍｅａｎ ａｓｗｅｌｌ ａｓｗｈｉｔｅ ｎｏｉｓｅ，ｂｕｔ ｉｎ ｔｈｅ ｐｒａｃｔｉｃａｌ ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ，ｄｕｅ ｔｏ ｔｈｅ ｃｏｍｐｌｅｘ ｅｎｖｉｒｏｍｅｎｔ，ｉｔ ｉｓ ｄｉｆｆｉｃｕｌｔ ｔｏ ｍｅｅｔ ｔｈｅ ｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓ．Ｂａｓｅｄ ｏｎ ｔｈｅ ｂａｃｋｇｒｏｕｎｄ ｏｆａｃｔｕａｌ ｒａｉｌｗａｙ ｔｕｎｎｅｌ ｓｕｂｓｉｄｅｎｃｅ ｍｏｎｉｔｏ ｒｉｎｇ，ａ ｃｏｍｐａｒａｔｉｖｅ ｓｔｕｄｙ ｏｎ ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｏｆｔｗｏ ｄｉｆｆｅｒｅｎｔ ｒｏｂｕｓｔ Ｋａｌｍａｎ ｆｉｌｔｅｒｉｎｇ ａｌｇｏｒｉｔｈｍｓ ｂａｓｅｄ ｏｎ ａｄａｐｔｉｖｅ ｆａｃｔｏｒ ａｎｄ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｔｈｅ ｒｏｂｕｓｔ ｅｓｔｉｍａｔｉｏｎｗａｓｍａｄｅ．Ｔｈｅ ｒｅｓｕｌｔｓ ｓｈｏｗｔｈａｔ，ｂｏｔｈ ｒｏｂｕｓｔ Ｋａｌｍａｎｆｉｌｔｅｒｉｎｇ ａｌｇｏｒｉｔｈｍｓａｒｅ ａｂｌｅ ｔｏ ｅｌｉｍｉ ｎａｔｅ ｔｈｅ ｇｒｏｓｓ ｅｒｒｏｒｓ，ｂｕｔ ｔｈｅ ｒｏｂｕｓｔ Ｋａｌｍａｎ ｆｉｌｔｅｒｉｎｇ ｂａｓｅｄ ｏｎ ａｄａｐｔｉｖｅ ｆａｃｔｏｒ ｈａｓ ａ ｇｏｏｄ ｐｒａｃｔｉｃａｌ ｅｆｆｅｃｔ． Ｋｅｙ ｗｏｒｄｓ：ｄｅｆｏｒｍａｔｉｏｎ ｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇ ｏｆｔｕｎｎｅｌ；ｒｏｂｕｓｔ Ｋａｌｍａｎ ｆｉｌｔｅｒｉｎｇ；ａｄａｐｔｉｖｅ ｆａｃｔｏｒ；ｒｏｂｕｓｔ ｅｓｔｉｍａｔｉｏｎ ０　引言 １　隧道沉降变形监测系统的Ｋａｌｍａｎ滤波