多体系统动力学4-铰的相对运动学new.pptVIP

多体系统动力学 四 铰的相对运动学 * 多体系统动力学 本节内容 利用R-W方法求解多体系统动力学的思路： 1.写出S矩阵和T矩阵 x y ?2 ?3 ?1 2.写出相对运动的表达式 3.写出各刚体的速度和加速度 4.写出各刚体所受的力 5.利用动力学原理建立方程 铰的相对运动学 为了在空间中描述旋转铰的相对运动，需要确定的参数有: 1. 铰在邻接体上的位置 2. 转轴的方向 需要的变量为旋转角度? 。 ? ?1 ?2 为了在空间中描述万向节的相对运动，需要确定的参数有: 1. 铰在邻接体上的位置 2. 转轴的方向 3. 转轴的转动次序 需要的变量为旋转角度?1和?2 。 铰的相对运动学 为了在空间中描述滑移副的相对运动，需要确定的参数有: 1. 铰在邻接体上的位置（两点） 2. 滑移的方向 需要的变量为相对移动h 。 为了在空间中描述柱铰的相对运动，需要确定的参数有: 1. 铰在邻接体上的位置（两点） 2. 转轴的方向 3. 滑移的方向 需要的变量为旋转角度?和相对移动h 。 铰点坐标系 zp yp xp xq yq zq 铰的相对运动可以利用固结在体上的坐标系的相对关系描述。 设铰点在内接体上的位置为Q点 Q P 在外接体上的位置为P点 体间的相对平动可以用矢径 表示 h 以P、Q为原点分别在内接体和外接体上建立坐标系，则两坐标系的相对转动描述了铰的相对转动。 旋转铰的相对运动学 Q和P重合，包含一个转动自由度（q1） 设转轴为铰坐标系的x轴，坐标变换阵： 相对角速度： 相对角加速度： 转轴矢量在Q坐标系中的投影： 相对角速度在Q坐标系中的投影： 相对角加速度在Q坐标系中的投影： 万向节的相对运动学 q1 q2 P1 P2 内接刚体 外接刚体 铰 利用两次转动描述相对运动 Q和P重合，包含两个广义坐标(q1，q2) P坐标系相对于Q坐标系的变换阵： 万向节的相对运动学 相对角速度： q1 q2 P1 P2 内接刚体 外接刚体 铰 P1在Q坐标系的投影： P2在Q坐标系的投影： 相对角速度在Q坐标系中的投影： 相对角加速度： 相对角加速度在Q坐标系中的投影： 球铰的相对运动学 利用三次转动描述相对运动 Q和P重合，包含三个广义坐标(q1,q2,q3) P坐标系相对于Q坐标系的变换阵： 球铰的相对运动学 相对角速度： P1在Q坐标系的投影： P2在Q坐标系的投影： P3在Q坐标系的投影： 相对角速度在Q坐标系中的投影： 相对角加速度： 相对角加速度在Q坐标系中的投影： 球铰的相对运动学 如何判断正确性？ 量纲分析 退化 滑移副的相对运动学 Q和P不重合，包含一个平动自由度(q1) 设滑移轴为铰坐标系的x轴 铰间的相对平动位移： 铰间的相对平动速度： 铰间的相对平动加速度： 相对平动速度在Q坐标系中的投影： 相对平动加速度在Q坐标系中的投影： 如果不选取Q坐标系的轴作为运动方向？