基于PLC的机械手.doc

毕业设计（论文） 题 目：基于PLC的机械手自动分拣装置系统的设计与实现 姓 名： 胡 治 国 学 号： 0904010108 指 导 教 师： 王 丹 丹 (讲师) 专 业： 测 控 技 术 与 仪 器 班 级： 01 班 所 在 学 院： 电 气 信 息 学 院 2013 年 5 月 目 录 摘 要 I Abstract II 第一章 绪论 1 1.1 课题背景 1 1.2 设计目的和意义 1 1.3 研究的现状及发展趋势 1 1.4 研究的主要内容 2 第二章 可编程控制器 3 2.1 PLC的简介 3 2.2 PLC的基本结构 3 2.3 PLC 的工作原理 5 2.4 PLC的选择方法 6 第三章 系统的PLC设计 9 3.1系统的控制要求 9 3.2 系统的总体方案 10 3.3 PLC选型及I/O地址分配 11 3.4 PLC控制系统的设计 12 第四章 系统的MCGS组态设计 19 4.1 MCGS组态的概述 19 4.2 系统的MCGS组态设计 22 第五章 MCGS与模拟设备的连接 27 结 论 29 致 谢 31 参考文献 33 附 录 35 摘 要 机械手自动分拣装置是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置。该装置主要由物料的送料过程、机械手的自动控制过程和物料的传送和分拣过程组成。送料过程是将物料送到指定位置；机械手的自动控制过程是将物料从指定位置搬运到相应的位置；传送和分拣过程是根据物料性质的不同，通过电容传感器和电感传感器的检测分拣金属和非金属，并通过了推杆推到相应的地方。这三个过程均采用的是PLC控制，主要内容是完成对机械手控制过程的设计，能完成手动、单周期、单步和连续工作四种工作方式。同时，通过MCGS组态软件对机械手自动分拣系统完成人际界面的设计，能够在与模拟设备连接下运行，方便用户对系统进行监视和控制。此次设计主要实现了对机械手自动控制系统的组态设计。 关键词：机械手；PLC；MCGS Abstract Manipulator automatic sorting device a kind of automatic device, which is used in the automatic production process with grabbing and moving the workpiece . The device is mainly composed of material feeding process, automatic control of the manipulator and the material delivery and sorting process. Feeding process will sent material to the specified location; Manipulator of the automatic control process is to move the materials from the specified location to the corresponding position; According to the properties of materials, delivery and sorting process will sort metallic and non-metallic by capacitance sensor and inductive sensor detection, and through the push rod to the appropriate place. These three process are all under PLC control. And the main content is to complete the design of manipulator control process, which can be done in four ways of working, namely manual operation, single cycle, single step and continuo