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第3章 直流电机的电力拖动(第2部分) 刘锦波 山东大学控制科学与工程学院 3.6 直流电动机的调速 3.7 他励直流电动机的制动 3.增磁减速过程中 图3.39 弱磁升速过程中的回馈制动特性 3.8 直流拖动系统的四象限运行分析 定义: 对于能够提供正、反转运行并能分别实现正、反转方向上的快速制动的拖动系统，由于其对应电机的机械特性分别位于四个象限，故又称为具有四象限运行的电力拖动系统。 图3.42给出了具有四象限运行功能他励直流电机的机械特性及其各种运行状态。 图3.42 四象限运行的他励直流电机机械特性及其各种运行状态 考虑到各种调速特性，图3.43给出了一般电力拖动系统四象限运行以及相应电机运行状态的示意图。 图3.43 一般电力拖动系统的四象限运行与各种运行状态示意图 两个实例： （1）直流电机拖动反抗性负载 图3.34给出了一个直流电机拖动小车实现两点运行的电气控制电路图。图3.45为对应该方案的四象限运行时的机械特性。 * * A、与调速有关的性能指标 a、调速范围D： 定义： 调速范围定义为拖动系统的最高转速（或速度）与最低转速（或速度）之比，即： （3-46） b、静差率 ： 定义： 对调速系统的静差率即转速变化率，它是指理想空载转速与额定转速的转速变化量与空载转速的百分比，即： （3-47） D