沈阳理工大学labview课程设计.docVIP

目 录 1 目的及基本要求 0 2 编程基础练习 1 2.1正弦波发生器 1 2.2前面板，后面板之间的切换 1 2.3求三个数的平均值 2 2.4温度监测器 3 3 蝴蝶图设计原理 5 3.1机器人手臂基本原理 5 3.2设计要求 9 3.3设计步骤 9 4机器人手臂的设计和仿真 9 4.机器人设计前面板 9 4.2蝴蝶图的程序面板设计 10 4.3在设计过程中遇到的问题 12 5结果及性能分析 12 5.1机器人手臂的运行结果 12 5.2性能分析 13 6 参考文献 14  1 目的及基本要求LabVIEW开发环境基于LabVIEW的虚拟仪器原理、设计方法和实现技巧运用课程中的基本理论和实践知识，要求LabVIEW基础程序练习,之后完成机器人手臂设计程序给出运行结果。 2 编程基础练习 2.1正弦波发生器 图 1 练习1的前面板 图 2 练习1的程序 2.2前面板，后面板之间的切换 任意放置几个控件在前面板，改变它们的位置、名称、大小、颜色 在VI前面板和后面板之间进行切换 并排排列前面板和后面板窗口 图 3 练习2的前面板 图 4 练习2的程序要求对三个输入控件等间隔并右对齐对应的程序框图控件对象也要求如此对齐。 添加注释 分别用普通方式和高亮方式运行程序体会数据流向单步执行一遍 前面板 图 6 练习3的程序2.4温度监测器当温度超过报警上限而且开启报警时报警灯点亮。温度值可以由随即数发生器产生。 图 7 练习4的前面板 图 8 练习4的程序3 蝴蝶图设计原理 3.1机器人手臂基本原理 图9 机器人系统框图 机器人的分类方法很多，按机械手的几何结构来分，机器人可分为：柱面坐标、球面坐标、关节球面坐标机器人；若按机器人的控制方式来分，机器人可分为：非伺服和伺服机器人两种。若按机器人控制器的信息输入方式分，可分为手动、遥控、智能的机器人。 3.1.2机器人的坐标变换 在描述物体（如零件、工具或机械手）间关系时，要用到位置矢量、平面和坐标系等，例如用3×1的位置矢量来确定空间内任何一点的位置，即对于直角坐标系{A}，空间内任何一点P的位置可用3×1的阵列矢量表示：AP=[px py pz]T 。 空间物体B的方位（Orientation）可由某个固接于此物体的坐标系{B}的三个单位主矢量[xB yB zB]相对于参考坐标系A的方向余弦组成的3X3矩阵描述，即： 3.1.3平移变换 坐标{A}和{B}有相同的方位，但原点不重合，则点P在两个坐标系中的位置矢量满足下式，变换图如图10： 图10 平移变换 3.1.4旋转变换 坐标系{A}，{B}有相同的原点但方位不同，则点P的在两个坐标系中的位置矢量有如下关系，旋转图示如图11： 图11旋转变换 给出任意旋转变换，能够由下式求得进行等效旋转θ角的转轴， 即： 如一坐标系{B}与参考系重合，现将其绕通过原点的轴f=[0.707 0.707 0]T转30度。： 3.1.5机器人的运动学 机械手是一系列由关节连接起来的连杆构成的。将为机械手的每一个连杆建立一个坐标系，并用齐次变换来描述这些坐标系间的相对位置和姿态。 若A1表示第一连杆对基坐标的位姿，A2表示第二连杆对第一个连杆的位姿。则第二个连杆对基坐