运动控制第四章.pptVIP

P = T*n/9550 * 4.3 弱磁控制的直流调速系统 图4-19 带有励磁电流闭环的弱磁与调压的配合控制直流调速系统 2.励磁电流的闭环控制 励磁电 流调节器 励磁电力 电子变换器 励磁电 流给定 励磁电 流互感器 基速以下调速：ASR.ACR 基速以上调速：AFR * 4.3 弱磁控制的直流调速系统 即使忽略磁路的非线性，在磁通变化的过程中直流电动机也是一个非线性对象， 如果转速调节器ASR仍采用线性的PI调节器，将无法保证在整个弱磁调速范围内都得到优良的控制性能。为了解决这个问题，原则上应使ASR具有可变参数，以适应磁通的变化。 采用微机数字控制系统，调节器的参数跟随磁通实时地变化，可以得到优良的控制性能。 2.励磁电流的闭环控制 1、RC滤波电路就是电阻、电容滤波电路，简称阻容滤波或者RC滤波。2、在电路中起到平滑信号或电压的作用。时间常数τ =rc P = T*n/9550 基速以下调速：ASR.ACR 基速以上调速：AFR 可逆控制和弱磁控制的直流调速系统 电力拖动自动控制系统 第 4 章 内容提要 直流PWM可逆调速系统 V-M可逆直流调速系统 弱磁控制的直流调速系统 电动机除电动转矩（T、n同向）外，还须产生制动转矩（T、n反向），实现生产机械的快速减速、停车与正反向运行等功能； 在转速和电磁转矩坐标系统上，就是四象限运行的功能； 这样的调速系统需要正反转，故称可逆调速系统。 * 直流PWM变换器-电动机系统-简单的不可逆系统 VT M + _ E M id VD Us + C _ 2 1 Ud Ug 简单的不可逆PWM变换器-直流电动系统 2.1 直流调速系统用的可控直流电源 不可控的二极管整流器产生，并采用大电容C进行滤波，以获得恒定的直流电压 * 当0 ≤ t ton时，Ug为正，VT导通，电源电压通过VT加到电动机电枢两端； 当ton ≤ t T 时， Ug为负，VT关断，电枢失去电源，经VD续流，电枢电压近似为0。 直流PWM变换器-电动机系统-简单的不可逆系统-工作状态、电压和电流波形 电压和电流波形 2.1 直流调速系统用的可控直流电源 * 电机两端得到的平均电压为 改变 ? （ 0 ≤ ? 1 ）即可调节电机的转速，若令?? = Ud / Us为PWM电压系数，则在不可逆PWM 变换器中 ? = ? (2-16) (2-15) 式中 ? = ton / T 为 PWM 波形的占空比 直流PWM变换器-电动机系统-简单的不可逆系统-电压方程 2.1 直流调速系统用的可控直流电源 4.1直流PWM可逆调速系统 1. 桥式PWM可逆调速系统 可逆PWM变换器主电路有多种形式，最常用的是桥式（亦称H形）电路，如图所示。 电动机M两端电压的极性随开关器件栅极驱动电压极性的变化而改变，其控制方式有双极式、单极式、受限单极式等多种，这里只着重分析最常用的双极式控制的可逆PWM变换器。 H型桥式可逆PWM变换器 4.1直流PWM可逆调速系统 正向电动运行波形 第1阶段，在 0 ≤ t ≤ ton 期间， Ug1 、 Ug4为正， VT1 、VT4导通， Ug2 、 Ug3为负，VT2 、 VT3截止，电流 id 沿回路1流通，电动机M两端电压UAB = +Us ； 第2阶段，在ton ≤ t ≤ T期间， Ug1 、 Ug4为负， VT1 、 VT4截止， VD2 、 VD3续流， 并钳位使VT2 、 VT3保持截止，电流 id 沿回路2流通，电动机M两端电压UAB = –Us ； 1.桥式PWM可逆调速系统-正向运行 4.1直流PWM可逆调速系统 第3阶段，在 0 ≤ t ≤ ton 期间， Ug2 、 Ug3 为正， VT2 、VT3导通， Ug1 、 Ug4为负，使VT1 、 VT4保持截止，电流 – id 沿回路3流通，电动机M两端电压UAB = – Us； 第4阶段，在ton ≤ t ≤ T 期间， Ug2 、 Ug3为负VT2 、 VT3截止， VD1 、 VD4 续流，并钳位使 VT1 、VT4截止，电流 –id 沿回路4流通，电动机M两端电压UAB = +Us ； 1.桥式PWM可逆调速系统-反向运行 4.1直流PWM可逆调速系统 双极式控制可逆PWM变换器的输出平均电压为 　　　　　　　　　　　　　　　（4-1） ? = 2? – 1 （4-2） 注意：这里 电压系数? 的计算公式与不可逆变换