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计算机控制技术-12线性离散时间系统的解94384.ppt
3）与连续时间系统对照，在离散时间系统中， 状态转移矩阵定义为 ，有： 2）Z变换法 * 第二节 线性离散时间 系统状态方程的解 递推法(迭代法)求方程的解 Z反变换法求方程的解 给定 时的 初始状态x(0) ，及任意时刻 u(k) 递推法(迭代法)：适合于线性定常和时变系统 Z变换法：仅适合于线性定常系统 状态方程： ， G、H是定常矩阵。 1、递推法： 由迭代法得： 离散时间系统状态方程的解 1）解的表达式的状态轨迹线是状态空间中一条离散轨迹线。它与连续系统状态的解很相似。解的第一部分只与系统的初始状态有关，它是由起始状态引起的自由运动分量。第二部分是由输入的各次采样信号引起的强迫分量，其值与控制作用u的大小、性质及系统的结构有关。 解的讨论： 由此得： 初始状态引起的响应 输入引起的响应 2）在输入引起的响应中，第k个时刻的状态只取决于所有此刻前的输入采样值，与第k个时刻的输入采样值无关。 利用状态转移矩阵，解可写成： 离散系统的状态方程： 对上式两边进行Z变换： 对上式两边进行Z反变换 将(2)式和迭代法的(1)式比较 2、Z变换法： 得： 证明： 求该离散系统在单位阶跃输入下状态方程的解。 [例] ： 式中： 给定初始状态为： 已知定常离散时间系统的状态方程为 [解]：1）迭代法 由于输入为单位阶跃函数，所以： 由于输入为单位阶跃函数，所以有： x(k)的Z变换为： 将G、H、U(z)、x(0)代入x(k)的Z变换式有: 整理得： 上式Z反变换有： * * *
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