计算机控制系统第七章new.pptVIP

（2）设延时拍数 d=2 于是有： 从而 或 最小方差为： 可见，当延时增大时，最小方差也增大。 3、与极点配置设计法的比较 控制对象模型： （21） 由于 故 （22） （23） 于是 （24） 其中 （25） 由式（16），即 得到 上式为 e(k) 到 y(k) 的闭环传递函数，其特征多项式为： （26） （27） （28） 可见，系统的极点由三部分组成： （1）d-1 个原极点； （2）B(z) 的零点（n-d个）； （3）C(z) 的零点（n个）。 极点配置设计法中， （29） 则 R(z) 和 S(z) 满足如下的 Diophantine 方程： （30） 选定 则得到 （31） 代入（29）式，得到 （32） 此即为最小方差控制。由此可见，最小方差控制是按极点配置设计 方法的一个特例。 三、对象具有单位圆外零点时的最小方差控制 1、计算方法 [定理1] 给定控制对象的模型为： （33） 将 B(z) 分解为 （34） 其中B+(z) 包含所有单位圆内的零点（首一多项式）， 包含所有单 位圆外和圆上的零点。假定C(z)的所有零点均在单位圆内，A(z)和 互质，则最小方差控制为： （35） 其中 F(z)和G(z)满足如下的 Diophantine 方程： （36） 在上式中，求 degG(z) degA(z) 的最小阶解，F(z)和G(z)的阶次分别为： （37） （38） 是 的互反多项式。 [ 定理证明略 ] 定义： 1 互反多项式： 设 称 为 P(z) 的互反多项式。 2 I 型最小方差控制：最小方差控制器抵消 B(z) 的全部零点。 3 II 型最小方差控制：最小方差控制器只抵消 B+(z)而不抵消 。 说明： 1 I 型最小方差控制使得输出方差达到极小值，但控制量可能趋于 无穷大（抵消 ）。 2 II 型最小方差控制使得输出方差达到有限制的极小值，而不是最 小值，但它使得控制量是稳定的。 2、计算实例 控制对象模型： 已知 要求：计算最小方差控制。 B的零点在单位圆外，取 解： 控制器的设计 于是，设 代入 Diophantine 方程（待定系数法）： * * 基于传递函数模型的极点配置与最优化设计方法的比较： （1）极点配置设计方法： （a）考虑确定性的跟踪系统； （b）性能指标是闭环模型传递函数，给定较困难。 （2）最优化设计方法： （a）主要讨论随机的调节系统； （b）性能指标为输出量或输出量加控制量的二次函数，给定较容易。 第7章 基于传递函数模型的最优化设计方法 第一节 设计问题 一、对象及干扰模型 控制对象 y(t) u(t) v1c(t) 图 1 （a） 图（a）中：u(t)----控制量，零阶保持器的输出。 v1c(t)---随机的过程干扰。 y(t)-----输出量。 Gp(s) y(t) u(t) v1c(t) 图 1 （b） 图（b）中： Gd1(s) + + Gp(s) y(t) u(t) v1c(t) 图 1 （c） Gd1(s) + + Gd2(s) ec(t) 图（c）中：v1c(t)----不是白噪声，为具有有理功率频谱密度函数的 有色噪声。 ec(t) ---- 白噪声。 Gd2(s)----假想的动态环节的传递函数。 Gp(s) y(t) u(t) ec(t) 图 1 （d） 图（d）中： Gd(s) + + 控制对象离散化，对于Gp(s) ，假设u(t)是零阶保持器的输出，采用零阶 保持器法，将Gp(s)化为Gp(z) 。 （1） Gd(s)的离散化: 即： 将Gd(s)化为如下的状态方程： 设ec(t)是均值为零、方差为 的白噪声. （10） 其中 ed(k) 是均值为零、方差为1的白噪声序列。 最后离散化为： 从而可以求得等效得离散传递函数为： （11） 其等效离散控制对象的结构图如下： Gp(z) y(k) u(k) ed(k) 图 2 Gd(z) + + 设 （12） 由图2，有 （13） 经通分进一步化为： （14） 其中A(z)为首一多项式。 （15） 其中有： （16） （17） 设 首项系数为 ，则（14）式变为：