计算机过程控制-第二章new.pptVIP

* 二、比例积分调节过程 以图2．3中的热水加热器为例，分析PI调节过程的进行情况。 图2．10给出了热水流量阶跃减小后的调节过程，它显示出各个量之间的相互关系。现在可从出口水温θ开始观察，假定它的变化曲线如图所示。μp是PI调节器阀位输出中的比例部分，它与θ曲线成镜面对称，因为调节器应置于反作用方式下。 μI是调节器阀位输出的积分部分，它是θ曲线的积分曲线。调节器阀位总输出μIP是μI和μP的叠加。 * * Qh1:是蒸汽带入的热流入量，其变化情况决定于 μIP，并可假定它们之间成正比关系。 Qh2:是热水带走的热流出量，其变化情况决定于水流量和热水温度。在水流量阶跃变化后， Qh2与θ成正比。 Qh1 和Qh2又反过来决定水温θ的变化过程。由于加热盘管的金属壁也是一个热容积，因此水温的变化速度dθ ／dt并不反映当时Qh1 和Qh2的差额，这中间存在着容积迟延。例如在t1瞬间， Qh1 和Qh2之间已取得平衡，但dθ／dt却要拖到t2瞬间才等于零。 * 残差的消除是PI调节器积分动作的结果。正是积分部分的阀位输出使调节阀开度最终得以到达抵消扰动所需的位置。比例部分的阀位输出up在调节过程的初始阶段起较大作用，但调节过程结束后又返回到扰动发生前的数值。 Qh2是热水带走的热流 Qh2是热水带走的热流 Qh1:是蒸汽带入的热流入量 * 假定以Δμ代表调节过程结束后阀门开度的变化量,如图所示，那么: Δμ可视为被控对象负菏变化的幅度，等号左侧则是评价调节过程品质的积分指标IE。上式表明IE除与负荷变化幅度成正比外，还与PI调节器参数的乘积δTI成正比。这使IE成为非常易于计算的评价指标。 。 * PI调节引入积分动作带来消除系统残差之好处的同时，却降低了原有系统的稳定性。为保持控制系统原来的衰减率PI调节器比例带必须适当加大。所以PI调节是在稍微牺牲控制系统的动态品质以换取较好的稳态性能。在比例带不变的情况下，减小积分时间TI，将使控制系统稳定性降低、振荡加剧、调节加快、振荡频率升高。图2．11表示控制系统在不同积分时间的响应过程 * 三、积分饱和现象与抗积分饱和的措施 具有积分作用的调节器，只要被调量与设定值之间有偏差，其输出就会不停地变化。 积分饱和：如果由于某种原因（如阀门关闭、泵故障等），被调量偏差一时无法消除，然而调节器还是试图校正这个偏差，结果经过一段时间后，调节器输出将进入深度饱和状态。 进入深度积分饱和的调节器，要等被调量偏差反向以后才慢慢从饱和状态中退出来，重新恢复控制作用。 * 例：加热器水温控制系统为消除残差采用了PI调节器，调节阀选用气开式，调节器为反作用方式。设t0时刻加热器投入使用，此时水温尚低，离设定值θr较远，正偏差较大，调节器输出逐渐增大。如果采用气动调节器，其输出最后可达0.14MPa（气源压力）。称为进入深度饱和，见图2.12中的t0～t1部分。在t1～t2阶段，水温上升但仍低于设定值，调节器输出不会下降。从t。时刻以后，偏差反向，调节器输出减小，但因为输出气压大于0.10MPa，调节阀仍处于全开状态。直到t。时刻过后，调节阀才开始关小。其结果可使水温大大超出设定值，控制品质变坏，甚至引起危险。 * * 采取措施：使偏差为零时PI调节器 的输出在额定值以内。在调节器内部限制超过输出额定值的输出。 办法之一：接入外部积分反馈 气动调节器的积分动作是通过一阶惯性环节的正反馈实现的。调节器的输出： * 在正反馈回路中加入一个间隙单元。 在正常操作时，u低于输出高限值uh，在这种情况下，放大器K的输出ua增大，经低值选择器LS在u和ua中优先选择较低的u信号，正反馈信号f=u，这就是正常的积分动作。一旦出现积分饱和，调节器输出u达到高限值uh时，高增益放大器K输出ua减小，低值选择器LS优先接受较低的ua信号，从而使得正反馈信号f=ua，调节器的输出输入关系为: 调节器切换成比例作用，防止了积分饱和现象的出现。（假设无高值选择器HS的情况。） * 无高值选择器HS的缺点： 以上分析是在预置负荷闪uq=0，即无高值选择器HS的情况。在这种情况下，当调节器出现很大偏差时，ua会相当小，间隙单元可能把f一直驱动到饱和的低限仍不能使调节器的输出保持在高限值uh上。因而，当偏差e减小时，u可以在零以下持续很长的一段时间，其结果正好与积分饱和相反，使得被调量极其缓慢地趋向设定值。 避免这种情况的措施： 限制间隙单元中低值选择器LS的输入Sh，使Sh不致低于uq，其中uq的值应为比例调节器的工作点。此时如果偏差 e回到零，调节器的输出 u就等于 uq 。 * 图 2．15中，对调