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基于PC的伺服运动控制系统设计 第5章 基于PC运动控制板卡的交流伺服运动控制系统 运动控制系统按物理结构可以划分为上位控制装置、交流伺服电机及其驱动器、机械传动机构3部分。 位置指令PC机参数设置状态查询 PID D/A 伺服驱动放大器 交流伺服电机 机械传动机构 位 置 输 出 编码器 码盘接口 1、上位计算机的选择 2、运动控制器板卡的设计分析 常见的DSP算法可归结为以下几类： · 信号滤波 · 信号变换（时域到频域的变换） · 卷积（信号混合） · 相关（信号比较） 3、驱动器、反馈元件的设计分析 4、伺服电机的设计分析 第5章 基于PC运动控制板卡的交流伺服运动控制系统 基于PC的伺服运动控制系统设计 基于PC的伺服运动控制系统举例 分为主要4类： 1.DSP模块 2.FPGA模块 3.D/A转换模块 4.其他模块 基于PC ISA的运动控制卡 第5章 基于PC运动控制板卡的交流伺服运动控制系统 基于PC的伺服运动控制系统举例 图5-20 运动控制卡功能图(书p147) 第5章 基于PC运动控制板卡的交流伺服运动控制系统 基于PC的伺服运动控制系统举例 基于PC ISA的运动控制卡 1.DSP模块 TMS320L F2407A是TI公司的16位定点DSP，其主要特点是：采用静态CMOS技术，供电电压为3.3V，最高40MIPS的指令执行速度。 结构：多总线、多处理单元、流水线、硬件乘法器。具有高速数据处理和逻辑控制能力，能够较好地完成较为复杂的控制算法。 其主要任务是完成位置控制和速度控制的PID调节。位置控制分为S曲线和T曲线模式。 DSP通过其I/O地址空间对FPGA内部的各模块进行统一编址，要访问某一模块，只要对应相应的I/O地址进行读操作或写操作即可。 第5章 基于PC运动控制板卡的交流伺服运动控制系统 基于PC的伺服运动控制系统举例 基于PC ISA的运动控制卡 2.FPGA模块 基于PC的伺服运动控制系统举例 基于PC ISA的运动控制卡 第5章 基于PC运动控制板卡的交流伺服运动控制系统 FPGA（Field－Programmable Gate Array），即现场可编程门阵列，它是在PAL、GAL、CPLD等可编程器件的基础上进一步发展的产物。它是作为专用集成电路（ASIC）领域中的一种半定制电路而出现的，既解决了定制电路的不足，又克服了原有可编程器件门电路数有限的缺点。 FPGA采用了逻辑单元阵列LCA概念，内部包括可配置逻辑模块CLB、输出输入模块IOB和内部连线三个部分。 主要完成4个模块的功能：主机接口模块，码盘接口模块，D/A接口模块，I/O接口模块 (1)主机接口模块 主机接口模块的主要任务是完成PC机和DSP之间的数据交换。 (2)码盘接口模块 每路码盘的A、B、Z三相信号进入码盘接口模块。 (3)D/A接口模块 ①把来自DSP的16位并行数据转换成相应的16位 ②根据译码电路产生4路DAC中某一路的片选信号 (4) I/O接口模块 主要功能是对I/O输入输出进行统一管 基于PC的伺服运动控制系统举例 基于PC ISA的运动控制卡 第5章 基于PC运动控制板卡的交流伺服运动控制系统 3.D/A转换模块 由2片AD1866和1片OP497构成D/A转换模块，提供4路模拟电压输出，电压输出范围均为±10V。 4.其他模块 如：差分整形模块，光电隔离模块 基于PC的伺服运动控制系统举例 基于PC ISA的运动控制卡 第5章 基于PC运动控制板卡的交流伺服运动控制系统 基于PC PCI的运动控制卡 1. PCI局部总线接口设计 第一步：将PCI总线信号转变为目标设备(运动控制卡)所需要或可以接受的接口信号 PCI的工作：FRAME#开始——宣布DEVSEL#信号——接触IRDY#、TRDY#后——传送数据——解除FRAME#——作业完成。 STOP#信号可引发作业提前中断。 在PCI总线中，通过使用I/O端口完成双口存储器的数据读写。? 第5章 基于PC运动控制板卡的交流伺服运动控制系统 基于PC的伺服运动控制系统举例 2.PCI接口运动控制卡设计 运动控制器硬件系统结构如图5-21所示。主要包括： (1)微处理器系统(处理器、辅助电路、板载存储器)，完成系统的管理协调，位置控制。 (2)PCI通信接口包括PCI接口逻辑，高速双端口存储器 (3)反馈处理主要包括数字滤波、鉴相、倍频、计数等，获取各轴实际位置和手摇脉冲发生器的处理 第5章 基于PC运动控制板卡的交流伺服运动控制系统 基于PC的伺服运动控制系统举例 基于PC PCI的运动控制卡 图5-21 运动控制器硬件系统结构图(书p150) 基于PC