控制工程Chap2.pptVIP

信号流图 信号流图 （1）源节点（输入节点）：只有输出没有输入，一般代表系统的输入变量 （2）阱节点（输出节点）：只有输入没有输出，一般代表系统的输出变量 （3）混合节点：既有输入又有输出的节点 （4）前向通路：信号从输入节点到输出节点的传递中，每个节点只通过一次的通路 （5）回路：起点与终点在同一节点，且信号通过每一节点不多于一次的闭合通路 （6）不接触回路：回路之间没有公共节点 信号流图 Mason公式: — 特征式 — 前向通路的条数 — 第k条前向通路的总增益 — 所有不同回路的回路增益之和 — 两两互不接触回路的回路增益乘积之和 — 互不接触回路中，每次取其中三个的回路增益乘积之和 — 第k条前向通路的余子式(把与第k条前向通路接 触的回路去除，剩余回路构成的子特征式 信号流图 信号流图 信号流图 信号流图 信号流图 广东工业大学机电工程学院 《机械工程控制基础》 * 信号流图 * 2.2.4 典型环节的传递函数 2.2.4 典型环节的传递函数 问题：什么环节？ 2.3.1 传递函数方框图 由许多对信号进行单向运算的方框和一些信号流向线组成 结构三要素： 函数方框 分支点（引出点） 相加点（比较点） 2.3.1 传递函数方框图 传递函数方框 方框中为元件或系统的传递函数。方框的输出信号等于输入信号乘以方框中的传递函数 2.3.1 传递函数方框图 分支点（或引出点） 表示信号引出或测量位置，从同一位置引出的信号，大小和性质完全相同 2.3.1 传递函数方框图 相加点（或比较点） 表示对两个或两个以上的信号进行加减运算。“+”表示相加，可省略不写；“-”表示相减，不可省略不写 2.3.2 传递函数方框图的建立 建立系统（或元件）的原始微分方程； 在初始状态为零的条件下进行Laplace变换，并根据各个变换式的因果关系分别绘出相应的方框图； 从系统的输入量与主反馈信号进行叠加的比较环节开始，沿信号流动的方向，通过传递函数方框将所有的中间变量之间的关系一一画出，直至画出系统的输出量与主反馈信号。 2.3.3 传递函数方框图的等效变换 目的： 简化系统传递函数的计算 原则： (1)代数运算原则（因为传递函数是以复数s为变量的代数方程） (2)保持变换前后输入输出关系不变 2.3.3 传递函数方框图的等效变换 方框间的基本连接方式只有串联、并联和反馈连接三种。 因此，结构图简化的一般方法是移动引出点或比较点，合并串联、并联和反馈连接的方框。 2.3.3 传递函数方框图的等效变换 1.串联连接 传递函数分别为G1(s)和G2(s)的两个方框，若G1(s)的 输出量为G2(s)的输入量 结论：多个环节串联后总的传递函数等于每个环节传递函数的乘积。 2.3.3 传递函数方框图的等效变换 2.并联连接 传递函数分别为G1(s)和G2(s)的两个方框，若G1(s)的 与G2(s)的输入量相同，输出量相加或相见 结论：多个环节并联后总的传递函数等于所有并联环节传递函数之和。 2.3.3 传递函数方框图的等效变换 3.反馈连接 前向通道传递函数 反馈回路传递函数 开环传递函数 闭环传递函数 2.3.3 传递函数方框图的等效变换 3.反馈连接 2.3.3 传递函数方框图的等效变换 注意： （1）前三个传递函数均为闭环系统的部分环节的传递函数，闭环传递函数才是整个系统的传递函数； （2）正负号的变化。不同于正反馈或者负反馈。一般应尽量保持两者一致，即负号即为负反馈。 （3）H(s)=1为单位反馈，一般考虑负反馈控制系统。 3.反馈连接 2.3.3 传递函数方框图的等效变换 4.分支点移动原则 2.3.3 传递函数方框图的等效变换 5.相加点移动原则 2.3.3 传递函数方框图的等效变换 6.分支点之间、相加点之间相互移动原则 2.3.3 传递函数方框图的等效变换 若系统传递函数方框图无交叉回路，则根据串联、并联和反馈连接等效变换原则从里向外进行化简 若有交叉回路，则根据相加点、分支点移动规则消除交叉回路，在从里向外化简 在需要移动时，由于相加点和分支点之间不能移动，故查找移动关系时，就要找两个相加点之间没有分支点，或两个分支点之间没有相加点。对这两者进行前移或者后移 （4）最后消去单位反馈回路，得到单一向前传递函数，即系 统的闭环传递函数。 （1）相加点前移; （2）将小回路化为单一向前传递函数; （3）再消去第二个闭环回路，使之成为单位反馈的单环回路; 传递函数框图简化 2.3.3 传递函数方框图的等效变换 2.