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第二章 旋转系统运动学基础 单轴拖动系统的组成：电机、联轴器、生产机械。 旋转系统的运动方程式：。 旋转系统的两种状态：稳态（）；动态（）。 以转速的方向为参考来确定转矩方向的正负。：与的正方向一致时为正； ：与的正方向相反时为正。 生产机械的负载特性：负载转矩和转速之间的函数关系。 电机的机械特性：电机电磁转矩和转速之间的函数关系。 负载特性分类：恒转矩负载特性、风机型负载特性、直线型负载特性、恒功 率型负载特性。 旋转系统稳定运行的含义：匀速且干扰消失后恢复原来的工作状态。 旋转系统稳定运行的条件：必要条件，电动机的输出转矩和负载转矩大 小相等，方向相反。充分条件，系统受扰动时，，系统受扰动时， 。 第三章 直流伺服电动机 3.1 基本工作原理 直流电机的组成可分为定子、转子和换向器三大部分。 直流电动机工作原理：通电导体在磁场中会受到电磁力的作用。 电刷的位置：被电刷短路的元件的感应的电动势最小。 电枢电动势：。 电磁转矩：。 转矩平衡方程式：。 电压平衡方程：。 直流电机的分类：按励磁方式分为他励式、并励式、永磁式、串励式和复励式。 3.2机械特性 1.机械特性的推导过程：，，； ；。 2.机械特性特点：(1)理想空载转速；(2)转速降落； (3)机械特性硬度：。 固有机械特性。 固有特性计算步骤：(1)估算电枢电阻； 求；(3)求理想空载转速；(4)求额定转矩。 人为机械特性：(1)电枢回路串电阻； 改变电枢电压，； 改变磁通，。 6. 励磁一定要先来后走：如果不先来(1)空载时飞车；(2)负载时堵转。 如果不后走(1)空载飞车，负载时堵转。 3.3调节特性 电动机在一定负载转矩下，稳态转速随控制电压变化的关系。 调节特性： 3.死区电压(启动电压)： 3.4启动特性 1.直流伺服电动机的启动要求：(1)启动时，电磁转矩要大(足够大)； (2)启动时，电枢电流不能太大(减少对电网的冲击)。 2.电机启动时，，很大。 3.直流伺服电动机的启动方法：(1)用调压电源，调速物理过程： 电枢电路串电阻，逐级切除，其物理调速过程： 3.5调速特性 改变电枢电路外串电阻，不变，变化； 改变电枢电压，，不变； 改变磁通，，，调速物理过程： 改变电机转向的方法：励磁电流方向或电枢电流方向，两者只能改变其一。 3.6制动特性（三本不作要求） 与同向为电动状态，反向为制动状态。 制动状态分为反接制动、反馈制动和能耗制动。 反接制动：(1)电枢电压反接制动， 物理调速过程：由交点1的位置可知，，即反向，由于转速不能突变，所以，此时，，根据，即较大，需串接电阻，。 (2)倒拉反接制动， 物理调速过程：由于转速不能突变，所以，，由于是位能负载，。 反馈制动（发电制动）， 物理调速过程：由于转速不能突变，所以，，此时处于反馈制动(发电制动)状态5.能耗制动， 物理调速过程：由于转速不能突变，所以， 第四章 直流测速发电机 直流测速发电机的工作原理：运动导体切割磁力线产生感应电势。 直流电势关系式：。 直流测速发电机输出特性：，，； ，，。 直流测速发电机的理想输出特性要求：线性、输出特性斜率大、温度变化影响小、输出纹波小、正反转特性一致。 直流测速发电机的输出误差与减小方法： 温度影响：、。减小方法：磁路尽量饱和或永磁；励磁回路串大电阻；热敏电阻 并 联网络；恒流源。 电枢反应：电机空载时主磁场为励磁绕组产生(电枢回路开路)，负载时电枢绕组产生的 电流产生磁场，对空载时的磁场作用，即为电枢反应。影响：畸变、去磁、几何中性线偏移。 减小方法：限制最高转速；限制最小负载电阻。 延迟换向去磁：自感电势(换向元件)+切割电势。 减小方法：限制最高转速。 纹波：导体根数有限。减小方法：无槽电枢。 电刷接触压降：导致存在不灵敏区。 减小方法：采用接触电压小的电刷。 变压器 按照电工惯例规定的正方向：(1)在同一支路中，电压与电流的正方向一致； 磁通量正方向与电流正方向之间符合右手螺旋关系； 由交变磁通量产生的感应电动势正方向与产生该磁通量的电流正方向一致，且有 变压器空载运行特性 空载运行时的物理情况： 电压平衡方程： 感应电势与主磁通的关系： ，有效值表示： 由于感应电势相位落后主磁通90°，由此得感应电势的相量表达式(用以表示正弦量大小和相位的矢量叫相量，正弦量一个周期对应360°空间角)： 空载电流：不考虑铁耗；考虑铁耗(依据：功耗守恒) 漏感电势： ，漏磁通与空载电流同相位