第8章 液压伺服和电液比例控制技术.ppt

液压伺服和电液比例控制 第八章 主讲:Y.S. YAO ８.1 液压伺服控制 液压伺服控制是以液压伺服阀为核心的高精度控制。 8.1.1 液压伺服阀 概念： 液压伺服阀是通过改变输入信号，连续、成比例地控制流量和压力进行液压控制的. 分类: 电液伺服阀和机液伺服阀(图2-24,靠运动器件的力度带动) 8.1.1 电液伺服阀 是电液伺服系统中的放大转换元件 电 液 组成原理：线圈 滑阀 (阀口) 流量、压力 电液伺服阀的组成 电气—机械转换装置 电信号?转角/直线位移 液压放大器 控制功率的转换与放大 反馈(平衡)机构 使阀输出的流量和压力和输入电信号成正比 喷嘴挡板式电液伺服阀 工作原理:图8-1 通过由力矩马达控制挡板处的缝隙?该缝隙导致主阀阀芯移动?达到阀芯两端液压力在弹簧杆上力矩+喷射液流力矩+弹簧管的反力矩和=力矩马达产生的电磁力矩 改变电流?改变电磁力矩?阀口?流动特性 伺服阀的反馈形式 力反馈 位置反馈 负载流量反馈 负载压力反馈 其他 液压放大器 形式/种类:滑阀, 射流, 喷嘴挡板 三种放大器 四边滑阀压力流量方程 W:阀口面积梯度; qL:进入负载流量; pL:进入负载压力. 由式8-5,8-6,8-7: 流量放大系数(大);流量压力系数(小);压力放大系数(大)?好 电液伺服阀的特点 控制精度高 响应快 易于计算机控制 制造工艺复杂,成本高; 对油污敏感,难维护 8.1.2 电液伺服系统的应用 位置控制 速度控制 加速度/力控制 8.2 电液比例控制 功能:能实现对液流压力和流量连续地,按比例地跟随控制信号而变化. 精度比较:开关式控制/人工控制电液比例控制电液伺服控制 优点:成本低、抗污染,发展较快 核心器件:电液比例阀=带电气机械转换装置+普通液压阀 电液比例控制阀分类 电液比例压力阀(图8-6) 电液比例换向阀（图8-7） 电液比例流量阀 电液比例压力阀（１直动式） 电液比例压力阀（２先导式溢流阀） 电液比例换向阀（图8-7） ２，４为控制用电磁铁 ３：先导级（电磁控制式方向阀） ５：主阀芯（液压控制式方向阀） 特性：可控制方向且输出流量（开口）与输入信号成正比 电液比例调速阀 8.2.2 系统举例 实例组成：钢带冷轧卷曲机，如图８－８ 实现目标：恒张力控制 即　实测张力＝给定张力 电液比例压力阀?油压力? 马达转矩?钢带张力 8.3 计算机电液控制技术 计算机电液控制技术介绍 软硬件系统与设计 计算机电液控制技术 计算机电液控制系统的组成： 液压传动系统＋（数据采集＼信号隔离＼功率放大＋驱动电路＋电气机械转换器）＋主控制器（微机或单片机） 构成闭环系统 例：图8-9; 　　　泵控容积调速计算机控制系统 思考题 ８－１， ８－２， ８－３， ８－４ * * 力反馈式伺服 挡板反力 喷嘴挡板式 反馈形式: 控制边/口数目 单边,双边,四边 (见图8-2) 单杆缸 单\双杆缸,精度高 控制口量分: 负开口, 正开口,0开口 (图8-3) 使用性能:负开口正开口0开口 机械手臂伸缩 电液伺服系统 实例原理动画 数字控制器脉冲 步进电机转动 电位器转动 产生电压信号 放大器 伺服阀线圈 液压流量与方向 液压缸动作 能把电信号按比例转换为 力或位移的电磁铁 张力计 （传感器＋放大器） 比较电路 ?