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第三章 轮式工程机械行驶原理 第一节 轮式机械行走机构的运动分析 轮式机械车轮行走时，根据其产生运动的力学原因不同，其车轮可分为从动轮和驱动轮，驱动轮的运动是在驱动力矩的作用下产生的，而从动轮是在轮轴上水平推力的作用下产生的。 根据车轮承受载荷后是否变形，车轮又可分力刚性车轮和弹性车轮两种。本节将分别讨论刚性车轮和弹性车轮在刚性地面和弹性地面上的滚动情况。 第二节 轮式机械行走机构的动力学 一、驱动轮力矩平衡方程式 第三节 轮式机械的滚动阻力及附着性能 一、滚动阻力与滚动阻力系数 （一）车轮的滚动阻力 车轮滚动时，轮胎地面的接触区域会产生法向、切向的相互作用力以及相应的轮胎和支撑路面的变形，这些变形引起滚动阻力。因此滚动阻力一般包括土壤变形的滚动阻力Ffl及轮胎变形引起的滚动阻力Ff2。 第四节 轮式车辆总体动力学 一、轮式机械在水平路面上静止 根据 受力分析，可求出前、后轮承受的垂直载荷： 第五节 双桥驱动车辆的运动学和动力学 一、双桥驱动车辆的特点 1、牵引附着性有显著的改善，其原因主要是： 车辆前后轮的负荷皆可利用作为附着重量，因此当前后轮上附着力皆得到充分利用时，其附着力Fφ达到： 可得出滚动阻力Ff1： （2）充气轮胎的行驶阻力： 充气轮胎在地面上行驶时，其变形量与轮胎的刚度及地面条件有关，而轮胎刚度取决于胎压和胎壁刚度。为分析方便，将胎壁刚度转换为气压pc，胎压为pi，根据pc和pi，可将充气轮胎近似看成刚性轮或弹性轮。 1)充气轮胎的分类： a：pi＋pc≥pg时，看成刚性轮，可用前已推导的刚性轮公式计算滚动阻力。 b：pi＋pcpg时，看成弹性轮，轮胎的一部分将被压平，压平部分的法向应力为（pi＋pc）。 式中pg为直径相同且每个车轮负荷Qg相同的刚性轮下接地面积上的最大应力。一般轮式机械有4个车轮，每个车轮的负荷Qg为车重的1/4。 2)弹性车轮的滚动阻力： 有两种计算方法，一是仍用刚性车轮的公式，但用假想的较大的轮径代替。由于采用的轮径较大，计算出的弹性轮胎的外部行驶阻力小于相同直径的刚性车轮的外部行驶阻力，且未考虑弹性轮胎还有由于轮胎弹性变形引起的的行驶阻力。 二是用贝克公式近似计算轮胎的行驶阻力。所谓近似主要是在确定土壤的变形时，承载面积只考虑了轮胎与土壤接触面的平面部分，认为其曲面不承受垂直载荷。即得接触比压为： 式中：Qg——轮胎荷载； L——接地平面长度； b——轮胎接地平面宽度。 土壤变形是在轮胎接地比压p作用下产生的。由土壤承载后的沉陷公式可知，土壤变形z0为： 根据功能转换原理，可通过计算得： 注意：对于宽基轮胎，若其接地平面的长度L小于轮胎宽度b，则承载面的短边不是b而是L，在上式中用L代替b，另外，若轮胎与土壤接触的曲面部分较大时，则不应忽略曲面部分所承受的垂直载荷。 标准胎：H/b ≈ 98% 宽基胎： H/b≈82% 超宽基胎： H/b≈65% b—胎面宽度；H—轮胎断面高。 2、轮胎变形引起的滚动阻力 弹性轮胎在硬路面上滚动时，轮胎的变形是主要的，轮胎的每一微小的弹性体的工作状态的变化，均可以看成依次地进行径向加载和卸载的过程。 整个轮胎可看成为无数的截取面连续不断的进行加载（压缩）与卸载（恢复）的过程，轮胎在路面上滚动时的能量损失就是在这一过程中的弹性迟滞损失。 当车轮不滚动时，地面对车轮的法向反作用力的分布是对称的，但当车轮向前滚动时，由于轮胎单元体22’与33’对于过轮心的铅垂线是对称的，它们沿半径方向的变形是相同的，但22’处于加载过程中，33’处于减载过程中，故2’处受到的地面垂直反力比3’处大，使轮胎接地处地面垂直反力的分布呈现前大后小状，因而总的垂直反力R向前偏移了距离a，R=Q。 R与Q构成一力偶，即： 式中：f2——由轮胎变形引起的滚动阻力系数。 f2的数值由实验确定，它与轮胎气压、路面类型、行驶速度等有关系。 （书159页图9-6） (二)滚动阻力系数 1、对于单个车轮而言， 滚动阻力＝地面变形引起的＋轮胎变形引起的 即：Ff＝Ff1+ Ff2 2、对整台机械而言： 滚动阻力＝驱动轮滚动阻力＋从动轮滚动阻力 即：Ff＝Ffk+ Ffc＝Q1fk+Q2fc 式中：Q1、Q2——驱动轮及从动轮载荷； fk、fc——驱动轮及从动轮的滚动阻力系数。 当f= fk＝fc，且Q= Q1＋Q2时， Ff＝fQ 式中：f——综合的滚动阻力系数，可由试验测得，作为机械设计或性能预测时使用； 一般轮胎，气压在0.1～0.5MPa时，滚动阻力系数与地面状况的关